中国机械工程
中國機械工程
중국궤계공정
CHINA MECHANICAl ENGINEERING
2013年
6期
841-851
,共11页
秦现生%张雪峰%谭小群%冯华山%张培培
秦現生%張雪峰%譚小群%馮華山%張培培
진현생%장설봉%담소군%풍화산%장배배
类哺乳动物%腿式机器人%腿结构%关节驱动%导航%稳定性判据%控制算法
類哺乳動物%腿式機器人%腿結構%關節驅動%導航%穩定性判據%控製算法
류포유동물%퇴식궤기인%퇴결구%관절구동%도항%은정성판거%공제산법
类哺乳动物腿式机器人凭借其离散式的地面支撑和对障碍、沟渠等复杂特殊地形及不可预知环境的极强适应性,使其具有广泛的应用前景.从双腿式机器人和四腿式机器人两个方面介绍了国内外类哺乳动物腿式机器人的研究现状,分析和讨论了腿式机器人在腿部结构、关节驱动、导航、稳定性判据和控制算法方面的相关理论与方法,对存在的问题进行了讨论,并对未来的发展趋势进行了预测.
類哺乳動物腿式機器人憑藉其離散式的地麵支撐和對障礙、溝渠等複雜特殊地形及不可預知環境的極彊適應性,使其具有廣汎的應用前景.從雙腿式機器人和四腿式機器人兩箇方麵介紹瞭國內外類哺乳動物腿式機器人的研究現狀,分析和討論瞭腿式機器人在腿部結構、關節驅動、導航、穩定性判據和控製算法方麵的相關理論與方法,對存在的問題進行瞭討論,併對未來的髮展趨勢進行瞭預測.
류포유동물퇴식궤기인빙차기리산식적지면지탱화대장애、구거등복잡특수지형급불가예지배경적겁강괄응성,사기구유엄범적응용전경.종쌍퇴식궤기인화사퇴식궤기인량개방면개소료국내외류포유동물퇴식궤기인적연구현상,분석화토론료퇴식궤기인재퇴부결구、관절구동、도항、은정성판거화공제산법방면적상관이론여방법,대존재적문제진행료토론,병대미래적발전추세진행료예측.
