中国机械工程
中國機械工程
중국궤계공정
CHINA MECHANICAl ENGINEERING
2013年
6期
750-754
,共5页
魏修亭%李刚%杜强%陈茜茜
魏脩亭%李剛%杜彊%陳茜茜
위수정%리강%두강%진천천
螺旋锥齿轮%并联机器人%运动学逆解%工作空间
螺鏇錐齒輪%併聯機器人%運動學逆解%工作空間
라선추치륜%병련궤기인%운동학역해%공작공간
为实现螺旋锥齿轮倒角加工自动化,设计了6-PTRT型齿顶倒角机器人,采用Z-Y-Z型欧拉角变换描述动平台姿态,使用矢量法求解运动学逆解方程,结合几何约束给出了工作空间搜索算法,并计算了样机的工作空间.实例证明该算法可以较精确地计算出倒角机器人的工作空间,为倒角加工的轨迹规划、干涉检查与控制系统设计奠定了基础.
為實現螺鏇錐齒輪倒角加工自動化,設計瞭6-PTRT型齒頂倒角機器人,採用Z-Y-Z型歐拉角變換描述動平檯姿態,使用矢量法求解運動學逆解方程,結閤幾何約束給齣瞭工作空間搜索算法,併計算瞭樣機的工作空間.實例證明該算法可以較精確地計算齣倒角機器人的工作空間,為倒角加工的軌跡規劃、榦涉檢查與控製繫統設計奠定瞭基礎.
위실현라선추치륜도각가공자동화,설계료6-PTRT형치정도각궤기인,채용Z-Y-Z형구랍각변환묘술동평태자태,사용시량법구해운동학역해방정,결합궤하약속급출료공작공간수색산법,병계산료양궤적공작공간.실예증명해산법가이교정학지계산출도각궤기인적공작공간,위도각가공적궤적규화、간섭검사여공제계통설계전정료기출.
