机械设计
機械設計
궤계설계
Journal of Machine Design
2013年
10期
16-20
,共5页
李爱成%唐火红%冯宝林%李露
李愛成%唐火紅%馮寶林%李露
리애성%당화홍%풍보림%리로
关节式%平行四边形原理%运动学分析%动力学仿真
關節式%平行四邊形原理%運動學分析%動力學倣真
관절식%평행사변형원리%운동학분석%동역학방진
joint type%parallelogram principle%kinematics analysis%dynamics simulation
针对码垛机器人的空间运动学和动力学特点,提出了基于平行4边形机构运动原理构建关节回转型4自由度码垛机器人的一种设计方法.根据D-H法建立关节回转型4自由度机器人运动学方程,解出运动学方程的反解；采用牛顿-欧拉递推法推导机器人的动力学方程,利用MATLAB计算出驱动力矩；将模型导入ADAMS软件中,对该机构进行动力学仿真；通过仿真结果与理论计算值的对比,验证了该设计方法的正确性,为机器人的控制和选择合适的驱动系统提供了有效的依据.
針對碼垛機器人的空間運動學和動力學特點,提齣瞭基于平行4邊形機構運動原理構建關節迴轉型4自由度碼垛機器人的一種設計方法.根據D-H法建立關節迴轉型4自由度機器人運動學方程,解齣運動學方程的反解；採用牛頓-歐拉遞推法推導機器人的動力學方程,利用MATLAB計算齣驅動力矩；將模型導入ADAMS軟件中,對該機構進行動力學倣真；通過倣真結果與理論計算值的對比,驗證瞭該設計方法的正確性,為機器人的控製和選擇閤適的驅動繫統提供瞭有效的依據.
침대마타궤기인적공간운동학화동역학특점,제출료기우평행4변형궤구운동원리구건관절회전형4자유도마타궤기인적일충설계방법.근거D-H법건립관절회전형4자유도궤기인운동학방정,해출운동학방정적반해；채용우돈-구랍체추법추도궤기인적동역학방정,이용MATLAB계산출구동력구；장모형도입ADAMS연건중,대해궤구진행동역학방진；통과방진결과여이론계산치적대비,험증료해설계방법적정학성,위궤기인적공제화선택합괄적구동계통제공료유효적의거.
