计算机应用研究
計算機應用研究
계산궤응용연구
APPLICATION RESEARCH OF COMPUTERS
2013年
11期
3320-3323
,共4页
王开宇%夏桂华%朱齐丹%夏国清%吴迪
王開宇%夏桂華%硃齊丹%夏國清%吳迪
왕개우%하계화%주제단%하국청%오적
全景视觉%移动机器人%扩展卡尔曼滤波%同时定位和地图创建
全景視覺%移動機器人%擴展卡爾曼濾波%同時定位和地圖創建
전경시각%이동궤기인%확전잡이만려파%동시정위화지도창건
omnidirectional vision%mobile robot%extended Kalman filter (EKF)%simultaneous localization and mapping (SLAM)
研究全景视觉机器人同时定位和地图创建(SLAM)问题.针对普通视觉视野狭窄,对路标的连续跟踪和定位能力差的问题,提出了一种基于改进的扩展卡尔曼滤波(EKF)算法的全景视觉机器人SLAM方法,用全景视觉得到机器人周围的环境信息,然后从这些信息中提取出环境特征,定位出路标位置,进而通过EKF算法同步更新机器人位姿和地图库.仿真实验和实体机器人实验结果验证了该算法的准确性和有效性,且全景视觉比普通视觉定位精度更高.
研究全景視覺機器人同時定位和地圖創建(SLAM)問題.針對普通視覺視野狹窄,對路標的連續跟蹤和定位能力差的問題,提齣瞭一種基于改進的擴展卡爾曼濾波(EKF)算法的全景視覺機器人SLAM方法,用全景視覺得到機器人週圍的環境信息,然後從這些信息中提取齣環境特徵,定位齣路標位置,進而通過EKF算法同步更新機器人位姿和地圖庫.倣真實驗和實體機器人實驗結果驗證瞭該算法的準確性和有效性,且全景視覺比普通視覺定位精度更高.
연구전경시각궤기인동시정위화지도창건(SLAM)문제.침대보통시각시야협착,대로표적련속근종화정위능력차적문제,제출료일충기우개진적확전잡이만려파(EKF)산법적전경시각궤기인SLAM방법,용전경시각득도궤기인주위적배경신식,연후종저사신식중제취출배경특정,정위출로표위치,진이통과EKF산법동보경신궤기인위자화지도고.방진실험화실체궤기인실험결과험증료해산법적준학성화유효성,차전경시각비보통시각정위정도경고.
