CAJ | 학술논문

可通行性检测是自主机器人视觉导航的基本方法之一.在乡村道路和城市环境中经常存在阴影,对基于可视化特征分类的可通行性检测影响很大,目前很少有针对阴影区域的可通行性检测的研究.提出一种阴影区域的可通行性检测方法,利用超像素技术把场景图像分割成同质、同光照条件的超像素,提出一种特征窗口定位方法寻找尽量包含同光照条件的特征提取窗口,运用局部二值模式(local binary pattern,LBP)提取方法对特征窗口内的像素进行描述,使用单类支持向量机(One-Class SVM)进行训练和分类,实现可通行性检测.实验表明,新方法不仅能够准确地对阴影区域内部的地形进行可通行性检测,而且可以实现对阴影区域和无阴影区域交汇部分的准确检测,在小面积阴影区域与小面积无阴影区域相互交错、交替出现的恶劣条件下仍能准确检测地形的可通行性,降低了可通行性检测在阴影边界的不连通性.
가통행성검측시자주궤기인시각도항적기본방법지일.재향촌도로화성시배경중경상존재음영,대기우가시화특정분류적가통행성검측영향흔대,목전흔소유침대음영구역적가통행성검측적연구.제출일충음영구역적가통행성검측방법,이용초상소기술파장경도상분할성동질、동광조조건적초상소,제출일충특정창구정위방법심조진량포함동광조조건적특정제취창구,운용국부이치모식(local binary pattern,LBP)제취방법대특정창구내적상소진행묘술,사용단류지지향량궤(One-Class SVM)진행훈련화분류,실현가통행성검측.실험표명,신방법불부능구준학지대음영구역내부적지형진행가통행성검측,이차가이실현대음영구역화무음영구역교회부분적준학검측,재소면적음영구역여소면적무음영구역상호교착、교체출현적악렬조건하잉능준학검측지형적가통행성,강저료가통행성검측재음영변계적불련통성.