机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2013年
11期
224-227
,共4页
多指灵巧手%运动学%Matlab%工作空间%操作可达性
多指靈巧手%運動學%Matlab%工作空間%操作可達性
다지령교수%운동학%Matlab%공작공간%조작가체성
Multi-Fingered Dexterous Hand%Kinematics%Matlab%Workspace%Operational Reachability
目前对灵巧手的运动学分析对象多为单指结构,很少涉及多指协调的运动学分析,为了更好地完成HUST灵巧手的抓取规划,主要针对多指灵巧手的运动学问题以及各手指的操作可达性进行分析计算与验证.根据气动人工肌肉驱动的HUST灵巧手的结构特点,采用标准D-H参数法建立各手指指尖相对于手掌坐标系的运动方程,分析求解多指气动灵巧手的正逆运动学问题,基于Matlab对灵巧手的工作空间进行仿真分析,得出了各手指在手掌坐标系下的操作可达空间,并通过抓取实例验证了运动学与仿真分析的正确性,为多指灵巧手的抓取规划提供了重要依据.
目前對靈巧手的運動學分析對象多為單指結構,很少涉及多指協調的運動學分析,為瞭更好地完成HUST靈巧手的抓取規劃,主要針對多指靈巧手的運動學問題以及各手指的操作可達性進行分析計算與驗證.根據氣動人工肌肉驅動的HUST靈巧手的結構特點,採用標準D-H參數法建立各手指指尖相對于手掌坐標繫的運動方程,分析求解多指氣動靈巧手的正逆運動學問題,基于Matlab對靈巧手的工作空間進行倣真分析,得齣瞭各手指在手掌坐標繫下的操作可達空間,併通過抓取實例驗證瞭運動學與倣真分析的正確性,為多指靈巧手的抓取規劃提供瞭重要依據.
목전대령교수적운동학분석대상다위단지결구,흔소섭급다지협조적운동학분석,위료경호지완성HUST령교수적조취규화,주요침대다지령교수적운동학문제이급각수지적조작가체성진행분석계산여험증.근거기동인공기육구동적HUST령교수적결구특점,채용표준D-H삼수법건립각수지지첨상대우수장좌표계적운동방정,분석구해다지기동령교수적정역운동학문제,기우Matlab대령교수적공작공간진행방진분석,득출료각수지재수장좌표계하적조작가체공간,병통과조취실례험증료운동학여방진분석적정학성,위다지령교수적조취규화제공료중요의거.
