机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2013年
11期
211-213
,共3页
王妹婷%齐永锋%陆柳延%吕学智
王妹婷%齊永鋒%陸柳延%呂學智
왕매정%제영봉%륙류연%려학지
清洗机器人%双向作业%完全遍历路径规划%主运动方向%栅格法%启发式搜索%玻璃幕墙
清洗機器人%雙嚮作業%完全遍歷路徑規劃%主運動方嚮%柵格法%啟髮式搜索%玻璃幕牆
청세궤기인%쌍향작업%완전편력로경규화%주운동방향%책격법%계발식수색%파리막장
Cleaning Robot%Two-Way Operating%Complete Coverage Path Planning%Main Motion Direction%Grid Method%Heuristic Searching%Glass Curtain
报道了玻璃幕墙清洗机器人设计与路径规划多采用自上而下单向作业造成作业效率较低的现状,对具有双向作业功能的玻璃幕墙清洗机器人路径规划方法进行了研究.充分利用环境物理信息,提出一种考虑机器人往复主运动方向、集成栅格法与启发式搜索算法并可应用于双向作业玻璃幕墙清洗机器人的完全遍历路径规划方法.最后以一个模拟环境为求解实例,证明了算法的有效性.仿真研究表明,该算法不仅简单有效,而且可明显改善路径规划性能,降低路径重叠率.
報道瞭玻璃幕牆清洗機器人設計與路徑規劃多採用自上而下單嚮作業造成作業效率較低的現狀,對具有雙嚮作業功能的玻璃幕牆清洗機器人路徑規劃方法進行瞭研究.充分利用環境物理信息,提齣一種攷慮機器人往複主運動方嚮、集成柵格法與啟髮式搜索算法併可應用于雙嚮作業玻璃幕牆清洗機器人的完全遍歷路徑規劃方法.最後以一箇模擬環境為求解實例,證明瞭算法的有效性.倣真研究錶明,該算法不僅簡單有效,而且可明顯改善路徑規劃性能,降低路徑重疊率.
보도료파리막장청세궤기인설계여로경규화다채용자상이하단향작업조성작업효솔교저적현상,대구유쌍향작업공능적파리막장청세궤기인로경규화방법진행료연구.충분이용배경물리신식,제출일충고필궤기인왕복주운동방향、집성책격법여계발식수색산법병가응용우쌍향작업파리막장청세궤기인적완전편력로경규화방법.최후이일개모의배경위구해실례,증명료산법적유효성.방진연구표명,해산법불부간단유효,이차가명현개선로경규화성능,강저로경중첩솔.
