机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2013年
11期
207-210
,共4页
弧焊机器人%运动学%机器人工具箱%轨迹规划仿真
弧銲機器人%運動學%機器人工具箱%軌跡規劃倣真
호한궤기인%운동학%궤기인공구상%궤적규화방진
Arc Welding Robot%Kinematics%Robotics Toolbox%Trajectory Planning Simulation
以所设计的滤清器壳体专用六自由度弧焊机器人为研究对象,分析其结构并结合其连杆参数,建立起了该型号机器人的运动学方程并验证了所获得方程的正确性,在对机器人运动学分析的基础上,借助MATLAB机器人工具箱对机器人进行了轨迹规划分析,通过程序编译得出了机器人各个关节的运动时间曲线和末端轨迹曲线,由关节位移变化曲线可以得出轨迹规划的正确性,从而验证了机器人结构的合理性.轨迹规划属于底层规划的内容,通过对轨迹规划的研究,可以为机器人的智能反馈控制奠定良好的理论基础.
以所設計的濾清器殼體專用六自由度弧銲機器人為研究對象,分析其結構併結閤其連桿參數,建立起瞭該型號機器人的運動學方程併驗證瞭所穫得方程的正確性,在對機器人運動學分析的基礎上,藉助MATLAB機器人工具箱對機器人進行瞭軌跡規劃分析,通過程序編譯得齣瞭機器人各箇關節的運動時間麯線和末耑軌跡麯線,由關節位移變化麯線可以得齣軌跡規劃的正確性,從而驗證瞭機器人結構的閤理性.軌跡規劃屬于底層規劃的內容,通過對軌跡規劃的研究,可以為機器人的智能反饋控製奠定良好的理論基礎.
이소설계적려청기각체전용륙자유도호한궤기인위연구대상,분석기결구병결합기련간삼수,건립기료해형호궤기인적운동학방정병험증료소획득방정적정학성,재대궤기인운동학분석적기출상,차조MATLAB궤기인공구상대궤기인진행료궤적규화분석,통과정서편역득출료궤기인각개관절적운동시간곡선화말단궤적곡선,유관절위이변화곡선가이득출궤적규화적정학성,종이험증료궤기인결구적합이성.궤적규화속우저층규화적내용,통과대궤적규화적연구,가이위궤기인적지능반궤공제전정량호적이론기출.
