机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2013年
11期
197-200
,共4页
陈贵亮%李长鹏%赵月%刘更谦
陳貴亮%李長鵬%趙月%劉更謙
진귀량%리장붕%조월%류경겸
下肢外骨骼康复机器人%BP神经网络%Matlab/SimMechanics%Solidworks%逆动力学
下肢外骨骼康複機器人%BP神經網絡%Matlab/SimMechanics%Solidworks%逆動力學
하지외골격강복궤기인%BP신경망락%Matlab/SimMechanics%Solidworks%역동역학
Lower Limbs Exoskeletons Rehabilitation Robot%BP Network%Matlab/SimMechanics%Solidworks%Inverse Dynamics
针对下肢外骨骼康复机器人的灵敏度放大控制需要精确逆动力学模型的问题,通过Solidworks软件建立精确的三维实体模型,联合Matlab/SimMechanics建立下肢外骨骼康复机器人的动力学模型,以角度、角速度和角加速度作为输入信号,输出信号为髋、膝关节力矩,进行逆动力学仿真分析.将仿真后的输入输出数据利用BP神经网络进行训练并获得外骨骼逆动力学动态数学模型.仿真结果表明,该方法可以获得下肢外骨骼康复机器人精确的模型,并为进一步的实现外骨骼的灵敏度放大控制提供保证.
針對下肢外骨骼康複機器人的靈敏度放大控製需要精確逆動力學模型的問題,通過Solidworks軟件建立精確的三維實體模型,聯閤Matlab/SimMechanics建立下肢外骨骼康複機器人的動力學模型,以角度、角速度和角加速度作為輸入信號,輸齣信號為髖、膝關節力矩,進行逆動力學倣真分析.將倣真後的輸入輸齣數據利用BP神經網絡進行訓練併穫得外骨骼逆動力學動態數學模型.倣真結果錶明,該方法可以穫得下肢外骨骼康複機器人精確的模型,併為進一步的實現外骨骼的靈敏度放大控製提供保證.
침대하지외골격강복궤기인적령민도방대공제수요정학역동역학모형적문제,통과Solidworks연건건립정학적삼유실체모형,연합Matlab/SimMechanics건립하지외골격강복궤기인적동역학모형,이각도、각속도화각가속도작위수입신호,수출신호위관、슬관절력구,진행역동역학방진분석.장방진후적수입수출수거이용BP신경망락진행훈련병획득외골격역동역학동태수학모형.방진결과표명,해방법가이획득하지외골격강복궤기인정학적모형,병위진일보적실현외골격적령민도방대공제제공보증.
