机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2013年
11期
183-185,189
,共4页
何伟%朱云龙%苏卫星%李倩
何偉%硃雲龍%囌衛星%李倩
하위%주운룡%소위성%리천
机器人%分布式控制系统%CAN总线%增量式PID控制
機器人%分佈式控製繫統%CAN總線%增量式PID控製
궤기인%분포식공제계통%CAN총선%증량식PID공제
Robot%Distributed Control%CAN Bus%PID Control
针对SIAHMR-I模特机器人的机械结构特性和机器人控制系统对实时性和稳定性要求,设计和实现了具有三层结构的基于can总线的分布式控制系统,包括了机器人主控层,基于CAN总线系统通信层,以及底层节点执行层,并且给出了整个机器人系统的控制结构和节点控制器的软、硬件原理图以及增量式PID位置控制设计方案,并且完成搭建了机器人控制系统实验平台.实验结果表明,控制系统性能良好,能够实现真实的模拟人体的体型和姿态动作,并且可靠性和抗干扰能力强.
針對SIAHMR-I模特機器人的機械結構特性和機器人控製繫統對實時性和穩定性要求,設計和實現瞭具有三層結構的基于can總線的分佈式控製繫統,包括瞭機器人主控層,基于CAN總線繫統通信層,以及底層節點執行層,併且給齣瞭整箇機器人繫統的控製結構和節點控製器的軟、硬件原理圖以及增量式PID位置控製設計方案,併且完成搭建瞭機器人控製繫統實驗平檯.實驗結果錶明,控製繫統性能良好,能夠實現真實的模擬人體的體型和姿態動作,併且可靠性和抗榦擾能力彊.
침대SIAHMR-I모특궤기인적궤계결구특성화궤기인공제계통대실시성화은정성요구,설계화실현료구유삼층결구적기우can총선적분포식공제계통,포괄료궤기인주공층,기우CAN총선계통통신층,이급저층절점집행층,병차급출료정개궤기인계통적공제결구화절점공제기적연、경건원리도이급증량식PID위치공제설계방안,병차완성탑건료궤기인공제계통실험평태.실험결과표명,공제계통성능량호,능구실현진실적모의인체적체형화자태동작,병차가고성화항간우능력강.
