CAJ | 학술논문

以基于光电传感器的自动导引车（Automated Guided Vehicle，AGV）为研究对象，对AGV的控制系统采用内环和外环分别加以控制的双闭环控制策略。其中内环的转速控制采用简单的PI控制器，而对外环的导向控制器的控制策略进行研究，分析了常规PID控制，线性二次型最优控制以及模糊控制方法对导向控制的差别。仿真和实验结果表明，采用双闭环控制的AGV系统可以快速、稳定地收敛到导引路径。同时也验证了智能控制方法相对传统控制方法能够实现更加稳定的运行与更高精度的轨迹跟踪。
이기우광전전감기적자동도인차（Automated Guided Vehicle，AGV）위연구대상，대AGV적공제계통채용내배화외배분별가이공제적쌍폐배공제책략。기중내배적전속공제채용간단적PI공제기，이대외배적도향공제기적공제책략진행연구，분석료상규PID공제，선성이차형최우공제이급모호공제방법대도향공제적차별。방진화실험결과표명，채용쌍폐배공제적AGV계통가이쾌속、은정지수렴도도인로경。동시야험증료지능공제방법상대전통공제방법능구실현경가은정적운행여경고정도적궤적근종。