CAJ | 학술논문

为提高储罐爬壁机器人的喷漆质量及工作效率，研究了一种可实现Z字形轨迹的喷漆机构。该机构以爬壁机器人为载体，通过与机器人运动的协同控制，能够实现良好的喷漆效果，具有喷枪高度、间距及喷射角度调节等功能，该机构便于实现大型储罐表面的各种自动化喷漆作业。分析了机构实现原理，完成整体结构设计，利用ADAMS软件建立喷漆机构的虚拟样机模型并进行运动学仿真，验证了设计方案的可行性。
위제고저관파벽궤기인적분칠질량급공작효솔，연구료일충가실현Z자형궤적적분칠궤구。해궤구이파벽궤기인위재체，통과여궤기인운동적협동공제，능구실현량호적분칠효과，구유분창고도、간거급분사각도조절등공능，해궤구편우실현대형저관표면적각충자동화분칠작업。분석료궤구실현원리，완성정체결구설계，이용ADAMS연건건립분칠궤구적허의양궤모형병진행운동학방진，험증료설계방안적가행성。