制造业自动化
製造業自動化
제조업자동화
MANUFACTURING AUTOMATION
2013年
21期
21-24
,共4页
移动机器人%声源目标跟踪%粒子滤波%马尔科夫链
移動機器人%聲源目標跟蹤%粒子濾波%馬爾科伕鏈
이동궤기인%성원목표근종%입자려파%마이과부련
在机器人声源跟踪系统中,由于环境中存在非高斯噪声,且系统描述的观测方程非线性程度较高,会导致跟踪精度低、稳定性差等问题。针对以上问题基于粒子滤波方法,提出了一种改进的粒子滤波跟踪算法。在粒子滤波重采样后加入马尔科夫链移动步骤,改善重采样出现的样本枯竭问题。将该算法应用到机器人声源跟踪中,仿真实验表明,相对粒子滤波跟踪算法更加准确有效的实现了声源跟踪。
在機器人聲源跟蹤繫統中,由于環境中存在非高斯譟聲,且繫統描述的觀測方程非線性程度較高,會導緻跟蹤精度低、穩定性差等問題。針對以上問題基于粒子濾波方法,提齣瞭一種改進的粒子濾波跟蹤算法。在粒子濾波重採樣後加入馬爾科伕鏈移動步驟,改善重採樣齣現的樣本枯竭問題。將該算法應用到機器人聲源跟蹤中,倣真實驗錶明,相對粒子濾波跟蹤算法更加準確有效的實現瞭聲源跟蹤。
재궤기인성원근종계통중,유우배경중존재비고사조성,차계통묘술적관측방정비선성정도교고,회도치근종정도저、은정성차등문제。침대이상문제기우입자려파방법,제출료일충개진적입자려파근종산법。재입자려파중채양후가입마이과부련이동보취,개선중채양출현적양본고갈문제。장해산법응용도궤기인성원근종중,방진실험표명,상대입자려파근종산법경가준학유효적실현료성원근종。