CAJ | 학술논문

针对工业机器人高速运动关节传递函数时变的特点，提出一种PID自适应控制的新方法。首先，搭建机器人硬件平台，并进行了动力学分析，建立机器人关节的传递函数表达式。其次，通过运动控制实验，操纵机器人沿某一轨迹运动，获取若干组机器人的运动状态参数(即关节角位置θi、角速度与角加速度)以及对应的PID参数值(即比例系数kp、积分系数ki、微分系数kd)，作为样本数据。在此基础上，利用神经网络技术推导了机器人的运动状态参数与相应PID参数值之间的关系模型，最终利用神经网络模型构建最优的PID控制器，以实现机器人的高速运动控制。实验表明，所设计的神经网络最优PID控制器，响应速度快，且基本无超调，跟踪误差为±0.1mm，可满足实际作业的需要。
침대공업궤기인고속운동관절전체함수시변적특점，제출일충PID자괄응공제적신방법。수선，탑건궤기인경건평태，병진행료동역학분석，건립궤기인관절적전체함수표체식。기차，통과운동공제실험，조종궤기인연모일궤적운동，획취약간조궤기인적운동상태삼수(즉관절각위치θi、각속도여각가속도)이급대응적PID삼수치(즉비례계수kp、적분계수ki、미분계수kd)，작위양본수거。재차기출상，이용신경망락기술추도료궤기인적운동상태삼수여상응PID삼수치지간적관계모형，최종이용신경망락모형구건최우적PID공제기，이실현궤기인적고속운동공제。실험표명，소설계적신경망락최우PID공제기，향응속도쾌，차기본무초조，근종오차위±0.1mm，가만족실제작업적수요。