制造业自动化
製造業自動化
제조업자동화
MANUFACTURING AUTOMATION
2013年
21期
12-15
,共4页
周新云%李锻能%姚松亮%郑秀宏
週新雲%李鍛能%姚鬆亮%鄭秀宏
주신운%리단능%요송량%정수굉
斜导面直线关节机器人%混联结构%正运动学%工作空间
斜導麵直線關節機器人%混聯結構%正運動學%工作空間
사도면직선관절궤기인%혼련결구%정운동학%공작공간
针对一种新型斜导面直线关节驱动、串并混联的码垛机器人，根据其结构模型，通过构造相似三角形方法[1]，对其正运动学进行了分析，简化了此类机构的运动学正向求解问题。同时利用MATLAB仿真软件分析了不同结构参数的码垛机器人的工作空间，采用构造相似三角形方法，可灵活调整工作范围，而求解方法不变。
針對一種新型斜導麵直線關節驅動、串併混聯的碼垛機器人，根據其結構模型，通過構造相似三角形方法[1]，對其正運動學進行瞭分析，簡化瞭此類機構的運動學正嚮求解問題。同時利用MATLAB倣真軟件分析瞭不同結構參數的碼垛機器人的工作空間，採用構造相似三角形方法，可靈活調整工作範圍，而求解方法不變。
침대일충신형사도면직선관절구동、천병혼련적마타궤기인，근거기결구모형，통과구조상사삼각형방법[1]，대기정운동학진행료분석，간화료차류궤구적운동학정향구해문제。동시이용MATLAB방진연건분석료불동결구삼수적마타궤기인적공작공간，채용구조상사삼각형방법，가령활조정공작범위，이구해방법불변。
