制造业自动化
製造業自動化
제조업자동화
MANUFACTURING AUTOMATION
2013年
22期
5-6,14
,共3页
陈伟华%招子安%吴少彬
陳偉華%招子安%吳少彬
진위화%초자안%오소빈
六自由度机器人%圆弧%轨迹规划
六自由度機器人%圓弧%軌跡規劃
륙자유도궤기인%원호%궤적규화
在约束条件下提出了六自由度机器人的圆弧轨迹规划算法。该算法综合考虑了机器人位置与姿态的极限约束条件，还考虑了确定圆弧的三个已知点的位置与姿态的耦合对应关系。机器人位置规划的速度曲线为梯形曲线，而姿态的速度曲线为双梯形曲线。最后对该方法进行仿真，仿真结果达到预期效果。
在約束條件下提齣瞭六自由度機器人的圓弧軌跡規劃算法。該算法綜閤攷慮瞭機器人位置與姿態的極限約束條件，還攷慮瞭確定圓弧的三箇已知點的位置與姿態的耦閤對應關繫。機器人位置規劃的速度麯線為梯形麯線，而姿態的速度麯線為雙梯形麯線。最後對該方法進行倣真，倣真結果達到預期效果。
재약속조건하제출료륙자유도궤기인적원호궤적규화산법。해산법종합고필료궤기인위치여자태적겁한약속조건，환고필료학정원호적삼개이지점적위치여자태적우합대응관계。궤기인위치규화적속도곡선위제형곡선，이자태적속도곡선위쌍제형곡선。최후대해방법진행방진，방진결과체도예기효과。
