控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2014年
4期
479-484
,共6页
收敛性%迭代学习控制%约束状态%非参数不确定性
收斂性%迭代學習控製%約束狀態%非參數不確定性
수렴성%질대학습공제%약속상태%비삼수불학정성
convergence%iterative learning control%constrained state%non-parametric uncertainties
讨论一类非参数不确定系统的约束迭代学习控制问题.构造二次分式型障碍李雅普诺夫函数(Barrier Lyapunov functions),用于学习控制器设计.控制方案采用鲁棒方法与学习机制相结合的手段处理非参数不确定性,鲁棒方法对处理后的不确定性的界予以补偿,学习机制对处理后的不确定性进行估计.可实现系统状态在整个作业区间上完全跟踪参考轨迹,并使得系统误差的二次型在迭代过程中囿于预设的界内,进而在运行过程中实现状态约束.提出的迭代学习算法包括部分限幅与完全限幅学习算法.采用这种BLF约束控制系统有利于提高控制系统中设备安全性.仿真结果用于验证所提出控制方法的有效性.
討論一類非參數不確定繫統的約束迭代學習控製問題.構造二次分式型障礙李雅普諾伕函數(Barrier Lyapunov functions),用于學習控製器設計.控製方案採用魯棒方法與學習機製相結閤的手段處理非參數不確定性,魯棒方法對處理後的不確定性的界予以補償,學習機製對處理後的不確定性進行估計.可實現繫統狀態在整箇作業區間上完全跟蹤參攷軌跡,併使得繫統誤差的二次型在迭代過程中囿于預設的界內,進而在運行過程中實現狀態約束.提齣的迭代學習算法包括部分限幅與完全限幅學習算法.採用這種BLF約束控製繫統有利于提高控製繫統中設備安全性.倣真結果用于驗證所提齣控製方法的有效性.
토론일류비삼수불학정계통적약속질대학습공제문제.구조이차분식형장애리아보낙부함수(Barrier Lyapunov functions),용우학습공제기설계.공제방안채용로봉방법여학습궤제상결합적수단처리비삼수불학정성,로봉방법대처리후적불학정성적계여이보상,학습궤제대처리후적불학정성진행고계.가실현계통상태재정개작업구간상완전근종삼고궤적,병사득계통오차적이차형재질대과정중유우예설적계내,진이재운행과정중실현상태약속.제출적질대학습산법포괄부분한폭여완전한폭학습산법.채용저충BLF약속공제계통유리우제고공제계통중설비안전성.방진결과용우험증소제출공제방법적유효성.
