CAJ | 학술논문

针对液压机械手在实际生产中存在的问题,设计了满足大功率负载搬运的高负载、高位置精度、高生产率等要求的液压机械手.该机械手采用五自由度机构设计方案,包括夹取机构、俯仰机构、推拉机构及回转机构,实现了负载多自由度的自动定位、夹紧和传递功能,通过机械手正运动学的分析,及末端执行器运动轨迹的仿真试验验证了设计的合理性；设计了机械手液压系统,包括回转机构驱动回路、俯仰机构驱动回路、推拉机构驱动回路、手抓机构驱动回路,并且进行了元件的选型与参数计算；采用西门子控制器和电液伺服控制技术,实现了机械手高性能运动控制.研究结果表明,该液压机械手具有结构简单、运行平稳、精度符合要求、传递效率高等特点,能够较好地解决生产搬运的问题.
침대액압궤계수재실제생산중존재적문제,설계료만족대공솔부재반운적고부재、고위치정도、고생산솔등요구적액압궤계수.해궤계수채용오자유도궤구설계방안,포괄협취궤구、부앙궤구、추랍궤구급회전궤구,실현료부재다자유도적자동정위、협긴화전체공능,통과궤계수정운동학적분석,급말단집행기운동궤적적방진시험험증료설계적합이성；설계료궤계수액압계통,포괄회전궤구구동회로、부앙궤구구동회로、추랍궤구구동회로、수조궤구구동회로,병차진행료원건적선형여삼수계산；채용서문자공제기화전액사복공제기술,실현료궤계수고성능운동공제.연구결과표명,해액압궤계수구유결구간단、운행평은、정도부합요구、전체효솔고등특점,능구교호지해결생산반운적문제.