河北大学学报（自然科学版）
河北大學學報（自然科學版）
하북대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF HEBEI UNIVERSITY(NATURAL SCIENCE EDITION)
2013年
3期
324-328
,共5页
王立玲%王洪瑞%肖金壮%刘秀玲%薛瑞静
王立玲%王洪瑞%肖金壯%劉秀玲%薛瑞靜
왕립령%왕홍서%초금장%류수령%설서정
并串联机构%运动学%欧拉角%球面
併串聯機構%運動學%歐拉角%毬麵
병천련궤구%운동학%구랍각%구면
现有的稳定平台基本上都是串联结构,由于其结构特点是本体过重和驱动力小,使得其在大负载场合的应用存在难于控制的问题.针对这一问题,研制了一种新型的并串联3自由度稳定平台,该稳定平台由2自由度球面并联机构和串联在其上的旋转工作台构成.以刚体空间运动学为基础,借助欧拉角法与向量法建立了3自由稳定平台机构的运动学模型,根据模型详细分析并推导稳定平台输入与输出的特点和范围；设计了3自由度稳定平台实验装置,将实验结果与理论计算进行对比.结果表明,所建立的并串联3自由度稳定平台运动学模型准确有效.
現有的穩定平檯基本上都是串聯結構,由于其結構特點是本體過重和驅動力小,使得其在大負載場閤的應用存在難于控製的問題.針對這一問題,研製瞭一種新型的併串聯3自由度穩定平檯,該穩定平檯由2自由度毬麵併聯機構和串聯在其上的鏇轉工作檯構成.以剛體空間運動學為基礎,藉助歐拉角法與嚮量法建立瞭3自由穩定平檯機構的運動學模型,根據模型詳細分析併推導穩定平檯輸入與輸齣的特點和範圍；設計瞭3自由度穩定平檯實驗裝置,將實驗結果與理論計算進行對比.結果錶明,所建立的併串聯3自由度穩定平檯運動學模型準確有效.
현유적은정평태기본상도시천련결구,유우기결구특점시본체과중화구동력소,사득기재대부재장합적응용존재난우공제적문제.침대저일문제,연제료일충신형적병천련3자유도은정평태,해은정평태유2자유도구면병련궤구화천련재기상적선전공작태구성.이강체공간운동학위기출,차조구랍각법여향량법건립료3자유은정평태궤구적운동학모형,근거모형상세분석병추도은정평태수입여수출적특점화범위；설계료3자유도은정평태실험장치,장실험결과여이론계산진행대비.결과표명,소건립적병천련3자유도은정평태운동학모형준학유효.
