中国机械工程
中國機械工程
중국궤계공정
CHINA MECHANICAl ENGINEERING
2013年
10期
1289-1295
,共7页
吸盘负压吸附%六足爬墙机器人%关节转矩分配%Moor-Penrose逆矩阵法
吸盤負壓吸附%六足爬牆機器人%關節轉矩分配%Moor-Penrose逆矩陣法
흡반부압흡부%륙족파장궤기인%관절전구분배%Moor-Penrose역구진법
针对采用吸盘负压吸附的六足爬墙机器人在多种运动模式下的关节转矩分配问题,提出基于总能耗目标优化的转矩分配方法.在确定吸盘翻转力矩约束、实现关节转矩与足底接触力转换的基础上,推导机器人动力学模型,进而用Moor-Penrose逆矩阵法和简体爬山算法求解总能耗最优目标下的机器人总功率与机器人各运动模式下各位姿(表现为各关节转角)之间的关系.该方法能有效适应爬墙机器人的多种运动模式,提高了机器人的环境适应能力.实验样机仿真结果表明,所提出的算法简单有效、实现方便,并且能有效确定站立模式最小总能耗位姿,以及在设定的侧立安全指标范围内的侧立最安全位姿.
針對採用吸盤負壓吸附的六足爬牆機器人在多種運動模式下的關節轉矩分配問題,提齣基于總能耗目標優化的轉矩分配方法.在確定吸盤翻轉力矩約束、實現關節轉矩與足底接觸力轉換的基礎上,推導機器人動力學模型,進而用Moor-Penrose逆矩陣法和簡體爬山算法求解總能耗最優目標下的機器人總功率與機器人各運動模式下各位姿(錶現為各關節轉角)之間的關繫.該方法能有效適應爬牆機器人的多種運動模式,提高瞭機器人的環境適應能力.實驗樣機倣真結果錶明,所提齣的算法簡單有效、實現方便,併且能有效確定站立模式最小總能耗位姿,以及在設定的側立安全指標範圍內的側立最安全位姿.
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