机械与电子
機械與電子
궤계여전자
MACHINERY & ELECTRONICS
2013年
5期
57-60
,共4页
四足机器人%遗传算法%离散%仿真
四足機器人%遺傳算法%離散%倣真
사족궤기인%유전산법%리산%방진
建立了非规则复杂地形环境的简化数学模型.结合地形环境的模型建立的问题的相关模型.基于启发式的遗传算法,进化选择不仅仅在交配繁殖阶段,更是融入了种群初始化阶段.通过对机器人连续轨迹的离散化建模,将复杂路径规划问题简化,实现了路径的高效自主优选.为四足机器人的静步态运动的全局路径规划建立了新的思路.
建立瞭非規則複雜地形環境的簡化數學模型.結閤地形環境的模型建立的問題的相關模型.基于啟髮式的遺傳算法,進化選擇不僅僅在交配繁殖階段,更是融入瞭種群初始化階段.通過對機器人連續軌跡的離散化建模,將複雜路徑規劃問題簡化,實現瞭路徑的高效自主優選.為四足機器人的靜步態運動的全跼路徑規劃建立瞭新的思路.
건립료비규칙복잡지형배경적간화수학모형.결합지형배경적모형건립적문제적상관모형.기우계발식적유전산법,진화선택불부부재교배번식계단,경시융입료충군초시화계단.통과대궤기인련속궤적적리산화건모,장복잡로경규화문제간화,실현료로경적고효자주우선.위사족궤기인적정보태운동적전국로경규화건립료신적사로.
