农机化研究
農機化研究
농궤화연구
JOURNAL OF AGRICULTURAL MECHANIZATION RESEARCH
2013年
9期
141-144
,共4页
陈姗姗%陈树人%韩红阳%陈刚
陳姍姍%陳樹人%韓紅暘%陳剛
진산산%진수인%한홍양%진강
控制系统%GPS%除草机器人%PID算法%自动导航
控製繫統%GPS%除草機器人%PID算法%自動導航
공제계통%GPS%제초궤기인%PID산법%자동도항
为实现除草机器人田间作业时自主导航,研究采用GPS导航技术和PID算法等实现对预定路径的跟踪.以GPS接收机及航向、角度传感器作为导航传感器,在除草机器人平台上搭建转向控制机构,设计开发了一套基于GPS的导航控制系统并提出了PID控制算法来实现预定路径的跟踪.根据导航传感器得到机器人当前位姿信息,与预定路径进行比较,得到当前航向偏差,作为PID控制器的输入,将机器人前轮期望转角作为输出.同时,在MATLAB中对算法进行了仿真,仿真结果表明:路径跟踪算法能够较快且准确地跟踪预定路径；直线跟踪时,横向最大偏差小于0.2m；曲线跟踪时,横向最大偏差不超过0.1m.
為實現除草機器人田間作業時自主導航,研究採用GPS導航技術和PID算法等實現對預定路徑的跟蹤.以GPS接收機及航嚮、角度傳感器作為導航傳感器,在除草機器人平檯上搭建轉嚮控製機構,設計開髮瞭一套基于GPS的導航控製繫統併提齣瞭PID控製算法來實現預定路徑的跟蹤.根據導航傳感器得到機器人噹前位姿信息,與預定路徑進行比較,得到噹前航嚮偏差,作為PID控製器的輸入,將機器人前輪期望轉角作為輸齣.同時,在MATLAB中對算法進行瞭倣真,倣真結果錶明:路徑跟蹤算法能夠較快且準確地跟蹤預定路徑；直線跟蹤時,橫嚮最大偏差小于0.2m；麯線跟蹤時,橫嚮最大偏差不超過0.1m.
위실현제초궤기인전간작업시자주도항,연구채용GPS도항기술화PID산법등실현대예정로경적근종.이GPS접수궤급항향、각도전감기작위도항전감기,재제초궤기인평태상탑건전향공제궤구,설계개발료일투기우GPS적도항공제계통병제출료PID공제산법래실현예정로경적근종.근거도항전감기득도궤기인당전위자신식,여예정로경진행비교,득도당전항향편차,작위PID공제기적수입,장궤기인전륜기망전각작위수출.동시,재MATLAB중대산법진행료방진,방진결과표명:로경근종산법능구교쾌차준학지근종예정로경；직선근종시,횡향최대편차소우0.2m；곡선근종시,횡향최대편차불초과0.1m.
