农机化研究
農機化研究
농궤화연구
JOURNAL OF AGRICULTURAL MECHANIZATION RESEARCH
2013年
9期
133-136
,共4页
谈建豪%陈燕%向和平%黄思麦%邹湘军
談建豪%陳燕%嚮和平%黃思麥%鄒湘軍
담건호%진연%향화평%황사맥%추상군
末端执行器%机器人%串果采摘%虚拟样机
末耑執行器%機器人%串果採摘%虛擬樣機
말단집행기%궤기인%천과채적%허의양궤
为了促进荔枝采摘机械化,基于荔枝的栽培生长特性,设计了一种适于采摘荔枝串果的采摘机器人末端执行器,应用Adams构建其虚拟样机进行运动仿真分析,并对荔枝串果的可靠夹持力进行了分析.分析显示,荔枝串果可靠夹持的夹持力F≥44N.仿真结果表明,该末端执行器可实现荔枝串果平稳夹持、夹持后快速从茎叶中分离,然后对果梗平稳高速切割.采摘试验表明,末端执行器样机可以快速采摘,且可减小采摘时对荔枝的损伤及其枝叶的损坏.
為瞭促進荔枝採摘機械化,基于荔枝的栽培生長特性,設計瞭一種適于採摘荔枝串果的採摘機器人末耑執行器,應用Adams構建其虛擬樣機進行運動倣真分析,併對荔枝串果的可靠夾持力進行瞭分析.分析顯示,荔枝串果可靠夾持的夾持力F≥44N.倣真結果錶明,該末耑執行器可實現荔枝串果平穩夾持、夾持後快速從莖葉中分離,然後對果梗平穩高速切割.採摘試驗錶明,末耑執行器樣機可以快速採摘,且可減小採摘時對荔枝的損傷及其枝葉的損壞.
위료촉진려지채적궤계화,기우려지적재배생장특성,설계료일충괄우채적려지천과적채적궤기인말단집행기,응용Adams구건기허의양궤진행운동방진분석,병대려지천과적가고협지력진행료분석.분석현시,려지천과가고협지적협지력F≥44N.방진결과표명,해말단집행기가실현려지천과평은협지、협지후쾌속종경협중분리,연후대과경평은고속절할.채적시험표명,말단집행기양궤가이쾌속채적,차가감소채적시대려지적손상급기지협적손배.
