机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2013年
9期
97-105
,共9页
刘密%刘检华%何永熹%尚炜
劉密%劉檢華%何永熹%尚煒
류밀%류검화%하영희%상위
装配路径求解%快速扩展随机树%碰撞面片法矢量%路径优化
裝配路徑求解%快速擴展隨機樹%踫撞麵片法矢量%路徑優化
장배로경구해%쾌속확전수궤수%팽당면편법시량%로경우화
针对复杂结构条件下的零部件装配路径自动求解困难的问题,提出基于障碍和贪心规则的快速扩展随机树(Rapidly-exploring random tree,RRT)算法.该算法以基本RRT算法为基础,采用随机采样、终点采样、局部采样相结合的采样方式,利用目标零件与障碍物的碰撞面片法向量和碰撞点位置来引导随机树的扩展方向,在每个扩展方向上按贪心规则进行扩展,并提出先平移后旋转的扩展策略.对求解得到的初始装配路径,提出运用分段线性拟合的方法进行路径自动优化.设计并开发了装配路径求解软件原型系统,进行了算例测试和实例应用,结果验证了算法的高效可行.
針對複雜結構條件下的零部件裝配路徑自動求解睏難的問題,提齣基于障礙和貪心規則的快速擴展隨機樹(Rapidly-exploring random tree,RRT)算法.該算法以基本RRT算法為基礎,採用隨機採樣、終點採樣、跼部採樣相結閤的採樣方式,利用目標零件與障礙物的踫撞麵片法嚮量和踫撞點位置來引導隨機樹的擴展方嚮,在每箇擴展方嚮上按貪心規則進行擴展,併提齣先平移後鏇轉的擴展策略.對求解得到的初始裝配路徑,提齣運用分段線性擬閤的方法進行路徑自動優化.設計併開髮瞭裝配路徑求解軟件原型繫統,進行瞭算例測試和實例應用,結果驗證瞭算法的高效可行.
침대복잡결구조건하적령부건장배로경자동구해곤난적문제,제출기우장애화탐심규칙적쾌속확전수궤수(Rapidly-exploring random tree,RRT)산법.해산법이기본RRT산법위기출,채용수궤채양、종점채양、국부채양상결합적채양방식,이용목표령건여장애물적팽당면편법향량화팽당점위치래인도수궤수적확전방향,재매개확전방향상안탐심규칙진행확전,병제출선평이후선전적확전책략.대구해득도적초시장배로경,제출운용분단선성의합적방법진행로경자동우화.설계병개발료장배로경구해연건원형계통,진행료산례측시화실례응용,결과험증료산법적고효가행.
