机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2013年
10期
163-169
,共7页
变速趋近律%电液位置伺服系统%滑模%抖振
變速趨近律%電液位置伺服繫統%滑模%抖振
변속추근률%전액위치사복계통%활모%두진
针对指数趋近律变结构控制应用于电液位置伺服系统存在控制性能与抖振不能兼顾的问题,设计出新型变速指数趋近律滑模控制器.建立基于偏差变量的电液位置伺服系统状态空间模型,推导出指数趋近律滑模控制器结构,进一步确定包含偏差变量的切换函数及其导数,通过定义系统的Lyapunov函数,证明了趋近律控制下系统的稳定性.研究通过实时分析运动点距离滑模面的位置及趋近速率,采用模糊参数优化策略动态调整到达速度的变速趋近律方法,实现在滑模面外时加快响应速度并增强系统克服摄动及外部干扰能力,到达滑模面时柔化控制量以消除抖振的目的.通过试验研究变速趋近律与传统指数趋近律控制下的系统方波跟踪动态响应、稳态误差及控制量抖振指标,结果表明变速趋近律不仅保证到达运动的快速性,且有效降低了稳态抖振,具有良好的稳态性能.
針對指數趨近律變結構控製應用于電液位置伺服繫統存在控製性能與抖振不能兼顧的問題,設計齣新型變速指數趨近律滑模控製器.建立基于偏差變量的電液位置伺服繫統狀態空間模型,推導齣指數趨近律滑模控製器結構,進一步確定包含偏差變量的切換函數及其導數,通過定義繫統的Lyapunov函數,證明瞭趨近律控製下繫統的穩定性.研究通過實時分析運動點距離滑模麵的位置及趨近速率,採用模糊參數優化策略動態調整到達速度的變速趨近律方法,實現在滑模麵外時加快響應速度併增彊繫統剋服攝動及外部榦擾能力,到達滑模麵時柔化控製量以消除抖振的目的.通過試驗研究變速趨近律與傳統指數趨近律控製下的繫統方波跟蹤動態響應、穩態誤差及控製量抖振指標,結果錶明變速趨近律不僅保證到達運動的快速性,且有效降低瞭穩態抖振,具有良好的穩態性能.
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