计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2013年
12期
155-159
,共5页
刚柔性判别%机器人视觉%曲线拟合
剛柔性判彆%機器人視覺%麯線擬閤
강유성판별%궤기인시각%곡선의합
为了降低机器人避障算法的复杂度、提高避障效率,提出了一种在避障前对检测到的障碍物的刚柔性进行判定,从而除去不需要进行避障处理的柔性物体的方法.具体方法是将提取出的视频图像的帧图序列进行处理后叠加,提取叠加图像外边缘的特征点,变换坐标系后进行曲线拟合,得到特征曲线的方程式,根据其计算出障碍物的带权柔度,将障碍物的带权柔度和柔度阈值作比较,当障碍物的带权柔度大于或等于柔度阈值时,障碍物为柔性物体；否则,障碍物为刚性物体.此外,提出了一种物体刚柔性的误判情况和解决方法以及在无风或微风情况下该方法局限性的解决方案.实验结果证明,这种方法可以很好地判别物体的刚柔性.
為瞭降低機器人避障算法的複雜度、提高避障效率,提齣瞭一種在避障前對檢測到的障礙物的剛柔性進行判定,從而除去不需要進行避障處理的柔性物體的方法.具體方法是將提取齣的視頻圖像的幀圖序列進行處理後疊加,提取疊加圖像外邊緣的特徵點,變換坐標繫後進行麯線擬閤,得到特徵麯線的方程式,根據其計算齣障礙物的帶權柔度,將障礙物的帶權柔度和柔度閾值作比較,噹障礙物的帶權柔度大于或等于柔度閾值時,障礙物為柔性物體；否則,障礙物為剛性物體.此外,提齣瞭一種物體剛柔性的誤判情況和解決方法以及在無風或微風情況下該方法跼限性的解決方案.實驗結果證明,這種方法可以很好地判彆物體的剛柔性.
위료강저궤기인피장산법적복잡도、제고피장효솔,제출료일충재피장전대검측도적장애물적강유성진행판정,종이제거불수요진행피장처리적유성물체적방법.구체방법시장제취출적시빈도상적정도서렬진행처리후첩가,제취첩가도상외변연적특정점,변환좌표계후진행곡선의합,득도특정곡선적방정식,근거기계산출장애물적대권유도,장장애물적대권유도화유도역치작비교,당장애물적대권유도대우혹등우유도역치시,장애물위유성물체；부칙,장애물위강성물체.차외,제출료일충물체강유성적오판정황화해결방법이급재무풍혹미풍정황하해방법국한성적해결방안.실험결과증명,저충방법가이흔호지판별물체적강유성.
