中国机械工程
中國機械工程
중국궤계공정
CHINA MECHANICAl ENGINEERING
2013年
12期
1591-1595
,共5页
冗余自由度机器人%位置关节空间流形%姿态关节空间流形%自运动流形
冗餘自由度機器人%位置關節空間流形%姿態關節空間流形%自運動流形
용여자유도궤기인%위치관절공간류형%자태관절공간류형%자운동류형
redundant robotic manipulator%position joint space manifold%posture joint space manifold%self-motion manifold
定义了位姿解耦的冗余自由度机器人位置关节空间流形和姿态关节空间流形,将位置关节空间流形和姿态关节空间流形进行配对得到冗余自由度机器人的自运动流形.利用定义的位置关节空间流形和姿态关节空间流形对七自由度自动铺丝机器人进行分析,分别得出七自由度自动铺丝机器人的位置关节空间流形和姿态关节空间流形,配对以后得出七自由度自动铺丝机器人的自运动流形,并进行了仿真验证,结果表明这种分析方法得到的自动铺丝机器人的自运动流形是正确的,而且对于其他类型位姿解耦的冗余自由度机器人自运动流形分析也是适用的.
定義瞭位姿解耦的冗餘自由度機器人位置關節空間流形和姿態關節空間流形,將位置關節空間流形和姿態關節空間流形進行配對得到冗餘自由度機器人的自運動流形.利用定義的位置關節空間流形和姿態關節空間流形對七自由度自動鋪絲機器人進行分析,分彆得齣七自由度自動鋪絲機器人的位置關節空間流形和姿態關節空間流形,配對以後得齣七自由度自動鋪絲機器人的自運動流形,併進行瞭倣真驗證,結果錶明這種分析方法得到的自動鋪絲機器人的自運動流形是正確的,而且對于其他類型位姿解耦的冗餘自由度機器人自運動流形分析也是適用的.
정의료위자해우적용여자유도궤기인위치관절공간류형화자태관절공간류형,장위치관절공간류형화자태관절공간류형진행배대득도용여자유도궤기인적자운동류형.이용정의적위치관절공간류형화자태관절공간류형대칠자유도자동포사궤기인진행분석,분별득출칠자유도자동포사궤기인적위치관절공간류형화자태관절공간류형,배대이후득출칠자유도자동포사궤기인적자운동류형,병진행료방진험증,결과표명저충분석방법득도적자동포사궤기인적자운동류형시정학적,이차대우기타류형위자해우적용여자유도궤기인자운동류형분석야시괄용적.
