吉林大学学报（信息科学版）
吉林大學學報（信息科學版）
길림대학학보（신식과학판）
JOURNAL OF JILIN UNIVERSITY(INFORMATION SCIENCE EDITION)
2013年
2期
196-202
,共7页
贾鹤鸣%宋文龙%牟宏伟%车延庭
賈鶴鳴%宋文龍%牟宏偉%車延庭
가학명%송문룡%모굉위%차연정
大方位失准角%捷联惯导%初始对准%ISR-CDKF算法
大方位失準角%捷聯慣導%初始對準%ISR-CDKF算法
대방위실준각%첩련관도%초시대준%ISR-CDKF산법
扩展卡尔曼滤波(EKF:Extended Kalman Filter)精度低,而且需要计算复杂的雅可比(Jacobian)矩阵；而中心差分卡尔曼滤波(CDKF:Central Difference Kalman Filter)虽然精度稍高,但计算量大,且算法不稳定.为此,提出了迭代测量更新的平方根中心差分卡尔曼滤波(ISR-CDKF:Iterative Square Root Central Difference Kalman Filter)算法,并应用于SINS大方位初始对准中.通过滤波仿真表明,ISR-CDKF算法不仅具有更高的精度和收敛性,同时具有较强的数值稳定性.
擴展卡爾曼濾波(EKF:Extended Kalman Filter)精度低,而且需要計算複雜的雅可比(Jacobian)矩陣；而中心差分卡爾曼濾波(CDKF:Central Difference Kalman Filter)雖然精度稍高,但計算量大,且算法不穩定.為此,提齣瞭迭代測量更新的平方根中心差分卡爾曼濾波(ISR-CDKF:Iterative Square Root Central Difference Kalman Filter)算法,併應用于SINS大方位初始對準中.通過濾波倣真錶明,ISR-CDKF算法不僅具有更高的精度和收斂性,同時具有較彊的數值穩定性.
확전잡이만려파(EKF:Extended Kalman Filter)정도저,이차수요계산복잡적아가비(Jacobian)구진；이중심차분잡이만려파(CDKF:Central Difference Kalman Filter)수연정도초고,단계산량대,차산법불은정.위차,제출료질대측량경신적평방근중심차분잡이만려파(ISR-CDKF:Iterative Square Root Central Difference Kalman Filter)산법,병응용우SINS대방위초시대준중.통과려파방진표명,ISR-CDKF산법불부구유경고적정도화수렴성,동시구유교강적수치은정성.
