舰船科学技术
艦船科學技術
함선과학기술
SHIP SCIENCE AND TECHNOLOGY
2013年
5期
123-127
,共5页
李玉东%胡大斌%陈勇%笪靖%李芳
李玉東%鬍大斌%陳勇%笪靖%李芳
리옥동%호대빈%진용%달정%리방
潜艇%仿真平台%运动方程%自抗扰控制%操纵
潛艇%倣真平檯%運動方程%自抗擾控製%操縱
잠정%방진평태%운동방정%자항우공제%조종
submarine%simulator%motion equation%active disturbance rejection control%maneuvering
从潜艇操纵控制仿真系统的实际功能需求出发，构建了潜艇操纵控制系统仿真平台。合理简化潜艇运动六自由度模型，将自抗扰控制技术引入潜艇航向及深度控制系统中，用分平面法设计了潜艇航向和深度自抗扰控制舵。采用面向对象的编程技术，设计开发了仿真平台的控制系统实时界面、完成了对潜艇运动控制方程的解算，并在仿真平台上分别进行了系统软件模拟操纵、潜艇垂直面运动控制、狭窄水道航行训练视景仿真等实验，仿真结果表明仿真平台软硬件设计合理、自动控制舵的控制性能良好，实现了操作人员和虚拟环境的交互。
從潛艇操縱控製倣真繫統的實際功能需求齣髮，構建瞭潛艇操縱控製繫統倣真平檯。閤理簡化潛艇運動六自由度模型，將自抗擾控製技術引入潛艇航嚮及深度控製繫統中，用分平麵法設計瞭潛艇航嚮和深度自抗擾控製舵。採用麵嚮對象的編程技術，設計開髮瞭倣真平檯的控製繫統實時界麵、完成瞭對潛艇運動控製方程的解算，併在倣真平檯上分彆進行瞭繫統軟件模擬操縱、潛艇垂直麵運動控製、狹窄水道航行訓練視景倣真等實驗，倣真結果錶明倣真平檯軟硬件設計閤理、自動控製舵的控製性能良好，實現瞭操作人員和虛擬環境的交互。
종잠정조종공제방진계통적실제공능수구출발，구건료잠정조종공제계통방진평태。합리간화잠정운동륙자유도모형，장자항우공제기술인입잠정항향급심도공제계통중，용분평면법설계료잠정항향화심도자항우공제타。채용면향대상적편정기술，설계개발료방진평태적공제계통실시계면、완성료대잠정운동공제방정적해산，병재방진평태상분별진행료계통연건모의조종、잠정수직면운동공제、협착수도항행훈련시경방진등실험，방진결과표명방진평태연경건설계합리、자동공제타적공제성능량호，실현료조작인원화허의배경적교호。
10.3404/j.issn.1672-7649.2013.05.029
