北京科技大学学报
北京科技大學學報
북경과기대학학보
JOURNAL OF UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY BEIJING
2013年
6期
826-830
,共5页
张超%李擎%董冀媛%韩彩卫%刘启晗
張超%李擎%董冀媛%韓綵衛%劉啟晗
장초%리경%동기원%한채위%류계함
移动机器人%路径规划%粒子群算法%遗传算法%切换
移動機器人%路徑規劃%粒子群算法%遺傳算法%切換
이동궤기인%로경규화%입자군산법%유전산법%절환
mobile robots%path planning%particle swarm optimization%genetic algorithms%switching
为了发挥粒子群算法和专用遗传算法的各自优点,提出了一种将二者结合的切换优化策略。该策略前期采用一种基于种群最优个体混沌化的混沌粒子群算法,后期选用专用遗传算法。通过大量仿真实验确定了在迭代代数、种群标准差和最优个体适应度差三种切换指标下各自的最优切换条件。与单一专用遗传算法和单一混沌粒子群算法的仿真对比表明:本文提出的切换优化策略在综合路径长度、平滑性和规划时间三个性能指标后具有一定的优越性。
為瞭髮揮粒子群算法和專用遺傳算法的各自優點,提齣瞭一種將二者結閤的切換優化策略。該策略前期採用一種基于種群最優箇體混沌化的混沌粒子群算法,後期選用專用遺傳算法。通過大量倣真實驗確定瞭在迭代代數、種群標準差和最優箇體適應度差三種切換指標下各自的最優切換條件。與單一專用遺傳算法和單一混沌粒子群算法的倣真對比錶明:本文提齣的切換優化策略在綜閤路徑長度、平滑性和規劃時間三箇性能指標後具有一定的優越性。
위료발휘입자군산법화전용유전산법적각자우점,제출료일충장이자결합적절환우화책략。해책략전기채용일충기우충군최우개체혼돈화적혼돈입자군산법,후기선용전용유전산법。통과대량방진실험학정료재질대대수、충군표준차화최우개체괄응도차삼충절환지표하각자적최우절환조건。여단일전용유전산법화단일혼돈입자군산법적방진대비표명:본문제출적절환우화책략재종합로경장도、평활성화규화시간삼개성능지표후구유일정적우월성。