基于扩展卡尔曼滤波的动中通低成本姿态估计
기우확전잡이만려파적동중통저성본자태고계
Low-Cost Attitude Estimation Based on Extended Kalman Filter for Satcom-on-the-Move
  • 万方数据
    电光与控制 전광여공제
    ELECTRONICS OPTICS & CONTROL
    2013年 7期 53-57 ,共5页

    闫林波%贾维敏%姚敏立%沈晓卫

    염림파%가유민%요민립%침효위

    姿态估计%扩展卡尔曼滤波%单基线GPS%动中通%侧滑角 姿態估計%擴展卡爾曼濾波%單基線GPS%動中通%側滑角
    자태고계%확전잡이만려파%단기선GPS%동중통%측활각
    attitude estimation%Extended Kalman Filter ( EKF )%single baseline GPS%satcom-on-the-move%sideslip angle
    针对动中通系统低成本姿态估计问题，提出了一种基于扩展卡尔曼滤波的姿态估计算法。该算法以四元数作为状态变量，通过融合陀螺、加速度计以及单基线GPS位置和速度信息估计载体的姿态信息。针对载体机动加速度的影响，通过单基线GPS提供的速度信息对载体的机动加速度进行初步补偿；当载体发生转弯时，利用侧滑角补偿法进一步校正。实验结果表明，该算法成功融合了陀螺的短时精确性、加速度计的长时稳定性和GPS精确的测速和定位功能，系统的动态估计精度在±0．5°内，满足了动中通的应用要求。
    침대동중통계통저성본자태고계문제，제출료일충기우확전잡이만려파적자태고계산법。해산법이사원수작위상태변량，통과융합타라、가속도계이급단기선GPS위치화속도신식고계재체적자태신식。침대재체궤동가속도적영향，통과단기선GPS제공적속도신식대재체적궤동가속도진행초보보상；당재체발생전만시，이용측활각보상법진일보교정。실험결과표명，해산법성공융합료타라적단시정학성、가속도계적장시은정성화GPS정학적측속화정위공능，계통적동태고계정도재±0．5°내，만족료동중통적응용요구。
    10.3969/j.issn.1671-637X.2013.07.013
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