CAJ | 학술논문

@@@@由于液压驱动机械臂与电机驱动的不同，在其逆运动学求解上也存在差别，针对本文涉及的液压机械臂的逆运动学问题，提出一种几何法和代数法相结合的新算法。首先应用几何法，确定第一个关节的值，再运用代数找出与第五个关节、第六个关节角度的关系，求解，最后通过几何法变化关系，求出其余各个关节角。通过Matlab、ADAMS软件仿真验证了算法的正确性。提出的算法直观、简洁、实用性强，并且适合大多数液压机械臂逆解的求解。
@@@@유우액압구동궤계비여전궤구동적불동，재기역운동학구해상야존재차별，침대본문섭급적액압궤계비적역운동학문제，제출일충궤하법화대수법상결합적신산법。수선응용궤하법，학정제일개관절적치，재운용대수조출여제오개관절、제륙개관절각도적관계，구해，최후통과궤하법변화관계，구출기여각개관절각。통과Matlab、ADAMS연건방진험증료산법적정학성。제출적산법직관、간길、실용성강，병차괄합대다수액압궤계비역해적구해。