杭州电子科技大学学报
杭州電子科技大學學報
항주전자과기대학학보
JOURNAL OF HANGZHOU DIANZI UNIVERSITY
2013年
2期
33-36
,共4页
四足步行机器人%步态%运动学%稳定裕度
四足步行機器人%步態%運動學%穩定裕度
사족보행궤기인%보태%운동학%은정유도
该文对自主设计的四足步行机器人进行了腿部结构的运动学分析,讨论了周期、步距、负载因子等步态设计参数对步态稳定性的影响,计算了各关节舵机的转动量,提出了从起步到稳定行走的步态调整过程及稳定步态图.验证了所规划的步态能达到稳定性要求.
該文對自主設計的四足步行機器人進行瞭腿部結構的運動學分析,討論瞭週期、步距、負載因子等步態設計參數對步態穩定性的影響,計算瞭各關節舵機的轉動量,提齣瞭從起步到穩定行走的步態調整過程及穩定步態圖.驗證瞭所規劃的步態能達到穩定性要求.
해문대자주설계적사족보행궤기인진행료퇴부결구적운동학분석,토론료주기、보거、부재인자등보태설계삼수대보태은정성적영향,계산료각관절타궤적전동량,제출료종기보도은정행주적보태조정과정급은정보태도.험증료소규화적보태능체도은정성요구.
