航空学报
航空學報
항공학보
ACTA AERONAUTICA ET ASTRONAUTICA SINICA
2013年
5期
1222-1231
,共10页
空间绳系机器人%LQR算法%协调控制%模拟退火%时间延迟
空間繩繫機器人%LQR算法%協調控製%模擬退火%時間延遲
공간승계궤기인%LQR산법%협조공제%모의퇴화%시간연지
为了节省空间绳系机器人的末端执行装置在逼近目标卫星过程中推力器所使用的燃料,本文提出一种利用推力器、反作用轮及空间系绳的协调控制方法.首先利用二次型最优控制器(LQR)算法计算出末端执行装置逼近目标所需的理想轨道控制力,然后利用模拟退火算法将所需轨道控制力优化分配到推力器及空间系绳,同时利用时间延迟算法通过反作用轮补偿空间系绳产生的姿态干扰力矩.仿真结果表明,利用该协调控制方法能显著节省末端执行装置上推力器的燃料消耗,有效抑制空间系绳协调控制力产生的姿态干扰,使末端执行装置保持相对稳定的姿态.
為瞭節省空間繩繫機器人的末耑執行裝置在逼近目標衛星過程中推力器所使用的燃料,本文提齣一種利用推力器、反作用輪及空間繫繩的協調控製方法.首先利用二次型最優控製器(LQR)算法計算齣末耑執行裝置逼近目標所需的理想軌道控製力,然後利用模擬退火算法將所需軌道控製力優化分配到推力器及空間繫繩,同時利用時間延遲算法通過反作用輪補償空間繫繩產生的姿態榦擾力矩.倣真結果錶明,利用該協調控製方法能顯著節省末耑執行裝置上推力器的燃料消耗,有效抑製空間繫繩協調控製力產生的姿態榦擾,使末耑執行裝置保持相對穩定的姿態.
위료절성공간승계궤기인적말단집행장치재핍근목표위성과정중추력기소사용적연료,본문제출일충이용추력기、반작용륜급공간계승적협조공제방법.수선이용이차형최우공제기(LQR)산법계산출말단집행장치핍근목표소수적이상궤도공제력,연후이용모의퇴화산법장소수궤도공제력우화분배도추력기급공간계승,동시이용시간연지산법통과반작용륜보상공간계승산생적자태간우력구.방진결과표명,이용해협조공제방법능현저절성말단집행장치상추력기적연료소모,유효억제공간계승협조공제력산생적자태간우,사말단집행장치보지상대은정적자태.
