CAJ | 학술논문

共轴式直升机操纵机构的输入/输出运动学关系复杂、非线性严重,不同通道间控制耦合大,其中航向采用全差动的操纵机构最为复杂.为了分析用比例关系简化建模所引起的误差及利用逆运动学进行操纵系统线性化,必须对操纵机构运动学进行精确建模.针对一种航向全差动操纵机构,首先,运用机构学原理,通过去除过约束、局部自由度对机构进行简化,计算得到操纵机构自由度；然后,将操纵机构分为3个子模块,通过对每个模块应用空间机构位置分析方法进行正向、逆向运动学推导,建立系统完整的运动学模型；利用光学测量原理设计了测试系统,并通过实验验证了所建模型的正确性；最后给出了所建模型在共轴式直升机建模、操纵解耦及线性化方面的应用方法.
공축식직승궤조종궤구적수입/수출운동학관계복잡、비선성엄중,불동통도간공제우합대,기중항향채용전차동적조종궤구최위복잡.위료분석용비례관계간화건모소인기적오차급이용역운동학진행조종계통선성화,필수대조종궤구운동학진행정학건모.침대일충항향전차동조종궤구,수선,운용궤구학원리,통과거제과약속、국부자유도대궤구진행간화,계산득도조종궤구자유도；연후,장조종궤구분위3개자모괴,통과대매개모괴응용공간궤구위치분석방법진행정향、역향운동학추도,건립계통완정적운동학모형；이용광학측량원리설계료측시계통,병통과실험험증료소건모형적정학성；최후급출료소건모형재공축식직승궤건모、조종해우급선성화방면적응용방법.