机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2013年
6期
155-157
,共3页
王殿君%冯玉倩%高锦宏%刘占民%王伟
王殿君%馮玉倩%高錦宏%劉佔民%王偉
왕전군%풍옥천%고금굉%류점민%왕위
并联机械手%运动学%工作空间
併聯機械手%運動學%工作空間
병련궤계수%운동학%공작공간
提出适合于焊接工作的6-PTS并联机械手,针对该并联机械手的性能、运动学、工作空间等问题进行了较为深入和系统的分析.基于Matlab软件对该机械手进行速度、加速度正逆解运动学分析与仿真,确定运动平台的工作空问并进行仿真.根据仿真结果分析机械手各个关节的运动状态,得到所需的理论数据,并分析该机构主要参数对工作空间的影响.最后进行了腊模加工方式模拟焊枪运动实验.实验结果表明:该机械手运动平台灵活空间较大,可以满足焊接需求.
提齣適閤于銲接工作的6-PTS併聯機械手,針對該併聯機械手的性能、運動學、工作空間等問題進行瞭較為深入和繫統的分析.基于Matlab軟件對該機械手進行速度、加速度正逆解運動學分析與倣真,確定運動平檯的工作空問併進行倣真.根據倣真結果分析機械手各箇關節的運動狀態,得到所需的理論數據,併分析該機構主要參數對工作空間的影響.最後進行瞭臘模加工方式模擬銲鎗運動實驗.實驗結果錶明:該機械手運動平檯靈活空間較大,可以滿足銲接需求.
제출괄합우한접공작적6-PTS병련궤계수,침대해병련궤계수적성능、운동학、공작공간등문제진행료교위심입화계통적분석.기우Matlab연건대해궤계수진행속도、가속도정역해운동학분석여방진,학정운동평태적공작공문병진행방진.근거방진결과분석궤계수각개관절적운동상태,득도소수적이론수거,병분석해궤구주요삼수대공작공간적영향.최후진행료석모가공방식모의한창운동실험.실험결과표명:해궤계수운동평태령활공간교대,가이만족한접수구.
