机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2013年
6期
1-3,7
,共4页
罗瑞琨%魏有毅%尹华彬%徐静%刘召%刘峰%陈恳
囉瑞琨%魏有毅%尹華彬%徐靜%劉召%劉峰%陳懇
라서곤%위유의%윤화빈%서정%류소%류봉%진간
伴舞机器人%人-机器人协作%Kinect%姿态识别
伴舞機器人%人-機器人協作%Kinect%姿態識彆
반무궤기인%인-궤기인협작%Kinect%자태식별
开发了一种基于Kinect传感器的主动轮式伴舞机器人.机器人在与人直接接触的条件下共同舞蹈,达到对老年人、病人进行康复训练的目的.由于适用人群力量不足,提出了采用全向轮结构的主动式机器人；然后,提出了全向轮式机器人运动控制算法.此外,提出了采用Kinect传感器的人腿识别定位算法,该算法主要包含背景去除、双腿识别、姿态识别三个步骤,利用逐行扫面的方法实现了对人双腿的实时识别与定位.最后,通过与机器人共同舞蹈实验,验证了视觉算法的稳定性和准确性.
開髮瞭一種基于Kinect傳感器的主動輪式伴舞機器人.機器人在與人直接接觸的條件下共同舞蹈,達到對老年人、病人進行康複訓練的目的.由于適用人群力量不足,提齣瞭採用全嚮輪結構的主動式機器人；然後,提齣瞭全嚮輪式機器人運動控製算法.此外,提齣瞭採用Kinect傳感器的人腿識彆定位算法,該算法主要包含揹景去除、雙腿識彆、姿態識彆三箇步驟,利用逐行掃麵的方法實現瞭對人雙腿的實時識彆與定位.最後,通過與機器人共同舞蹈實驗,驗證瞭視覺算法的穩定性和準確性.
개발료일충기우Kinect전감기적주동륜식반무궤기인.궤기인재여인직접접촉적조건하공동무도,체도대노년인、병인진행강복훈련적목적.유우괄용인군역량불족,제출료채용전향륜결구적주동식궤기인；연후,제출료전향륜식궤기인운동공제산법.차외,제출료채용Kinect전감기적인퇴식별정위산법,해산법주요포함배경거제、쌍퇴식별、자태식별삼개보취,이용축행소면적방법실현료대인쌍퇴적실시식별여정위.최후,통과여궤기인공동무도실험,험증료시각산법적은정성화준학성.
