制造业自动化
製造業自動化
제조업자동화
MANUFACTURING AUTOMATION
2013年
8期
57-60
,共4页
掘进机器人%导航定位系统%坐标变换%位姿检测%机体定位
掘進機器人%導航定位繫統%坐標變換%位姿檢測%機體定位
굴진궤기인%도항정위계통%좌표변환%위자검측%궤체정위
在掘进机器人中引入导航定位系统,在机器人工作过程中,机体上安装的倾角传感器检测关于机体俯仰角和横滚角的相关数值,并对检测数据进行分析处理.为了计算机器人的当前的姿态参数和相对于巷道坐标系的位姿变换关系,定义了三种坐标系,分别为环境坐标系、掘进机基系和工件坐标系.并通过坐标变换的方式,确定了掘进机的俯仰偏角和横滚角,最终实现了掘进机沿着预定轨迹线进行自动掘进的目的.
在掘進機器人中引入導航定位繫統,在機器人工作過程中,機體上安裝的傾角傳感器檢測關于機體俯仰角和橫滾角的相關數值,併對檢測數據進行分析處理.為瞭計算機器人的噹前的姿態參數和相對于巷道坐標繫的位姿變換關繫,定義瞭三種坐標繫,分彆為環境坐標繫、掘進機基繫和工件坐標繫.併通過坐標變換的方式,確定瞭掘進機的俯仰偏角和橫滾角,最終實現瞭掘進機沿著預定軌跡線進行自動掘進的目的.
재굴진궤기인중인입도항정위계통,재궤기인공작과정중,궤체상안장적경각전감기검측관우궤체부앙각화횡곤각적상관수치,병대검측수거진행분석처리.위료계산궤기인적당전적자태삼수화상대우항도좌표계적위자변환관계,정의료삼충좌표계,분별위배경좌표계、굴진궤기계화공건좌표계.병통과좌표변환적방식,학정료굴진궤적부앙편각화횡곤각,최종실현료굴진궤연착예정궤적선진행자동굴진적목적.
