现代制造工程
現代製造工程
현대제조공정
MODERN MANUFACTURING ENGINEERING
2013年
5期
131-135
,共5页
多自由度机械手%力/位双闭环控制%机器视觉纠姿系统%前馈控制
多自由度機械手%力/位雙閉環控製%機器視覺糾姿繫統%前饋控製
다자유도궤계수%력/위쌍폐배공제%궤기시각규자계통%전궤공제
the multi-DOF manipulator%force/position hybrid control%the machine vision system%feed-forward control
针对质子交换膜燃料电池(PEMFC)膜电极的制备,提出一种用于拾放片状脆性材料的五自由度机械手,并重点研究其控制系统的设计与实现.为满足膜电极制造工艺中提出的精确力/位控制、精确对位和快速拾放的控制要求,提出基于运动模式切换和力/位双闭环控制策略,基于视觉对准的视觉纠姿系统和基于速度、加速度前馈的位置控制方法.这些控制策略和方法已成功运用于片状脆性材料拾放机械手的控制系统中,控制效果良好,亦可推广到集成电路(IC)制造装备等其他领域.
針對質子交換膜燃料電池(PEMFC)膜電極的製備,提齣一種用于拾放片狀脆性材料的五自由度機械手,併重點研究其控製繫統的設計與實現.為滿足膜電極製造工藝中提齣的精確力/位控製、精確對位和快速拾放的控製要求,提齣基于運動模式切換和力/位雙閉環控製策略,基于視覺對準的視覺糾姿繫統和基于速度、加速度前饋的位置控製方法.這些控製策略和方法已成功運用于片狀脆性材料拾放機械手的控製繫統中,控製效果良好,亦可推廣到集成電路(IC)製造裝備等其他領域.
침대질자교환막연료전지(PEMFC)막전겁적제비,제출일충용우습방편상취성재료적오자유도궤계수,병중점연구기공제계통적설계여실현.위만족막전겁제조공예중제출적정학력/위공제、정학대위화쾌속습방적공제요구,제출기우운동모식절환화력/위쌍폐배공제책략,기우시각대준적시각규자계통화기우속도、가속도전궤적위치공제방법.저사공제책략화방법이성공운용우편상취성재료습방궤계수적공제계통중,공제효과량호,역가추엄도집성전로(IC)제조장비등기타영역.
