现代制造工程
現代製造工程
현대제조공정
MODERN MANUFACTURING ENGINEERING
2013年
5期
34-37,79
,共5页
Delta机器人%运动学%奇异值%条件数
Delta機器人%運動學%奇異值%條件數
Delta궤기인%운동학%기이치%조건수
Delta robot%kinematics%singular value%condition number
机器人雅克比矩阵最小奇异值与条件数是其工作性能的重要评价指标.因此,针对研发的Delta机器人进行运动学分析,根据Delta机器人雅克比矩阵奇异值随尺度参数的变化规律曲线,确定一组最优设计尺度参数.同时对该Delta机器人进行全域条件数分析,得到Delta机器人操作性能在全域的变化规律,根据这一变化规律能有效地提高Delta机器人的工作性能.通过上述分析能够很好地对Delta机器人进行优化设计.
機器人雅剋比矩陣最小奇異值與條件數是其工作性能的重要評價指標.因此,針對研髮的Delta機器人進行運動學分析,根據Delta機器人雅剋比矩陣奇異值隨呎度參數的變化規律麯線,確定一組最優設計呎度參數.同時對該Delta機器人進行全域條件數分析,得到Delta機器人操作性能在全域的變化規律,根據這一變化規律能有效地提高Delta機器人的工作性能.通過上述分析能夠很好地對Delta機器人進行優化設計.
궤기인아극비구진최소기이치여조건수시기공작성능적중요평개지표.인차,침대연발적Delta궤기인진행운동학분석,근거Delta궤기인아극비구진기이치수척도삼수적변화규률곡선,학정일조최우설계척도삼수.동시대해Delta궤기인진행전역조건수분석,득도Delta궤기인조작성능재전역적변화규률,근거저일변화규률능유효지제고Delta궤기인적공작성능.통과상술분석능구흔호지대Delta궤기인진행우화설계.
