北华航天工业学院学报
北華航天工業學院學報
북화항천공업학원학보
JOURNAL OF NORTH CHINA INSTITUTE OF AEROSPACE ENGINEERING
2013年
3期
13-16
,共4页
并联机器人%自由度%运动学
併聯機器人%自由度%運動學
병련궤기인%자유도%운동학
本文提出了一种新型具有相同分支的三自由度并联机构,每个分支包含一个4R复合铰链,利用螺旋理论计算了该并联机构的自由度,建立了运动学模型.基于动平台与固定平台之间的矢量方程关系,推导出该机器人的运动学方程,得到了机构的正反解.对于机构的工作空间进行了分析,得到了机构的各参数与工作空间的关系,为少自由度并联机器人的控制奠定了基础.
本文提齣瞭一種新型具有相同分支的三自由度併聯機構,每箇分支包含一箇4R複閤鉸鏈,利用螺鏇理論計算瞭該併聯機構的自由度,建立瞭運動學模型.基于動平檯與固定平檯之間的矢量方程關繫,推導齣該機器人的運動學方程,得到瞭機構的正反解.對于機構的工作空間進行瞭分析,得到瞭機構的各參數與工作空間的關繫,為少自由度併聯機器人的控製奠定瞭基礎.
본문제출료일충신형구유상동분지적삼자유도병련궤구,매개분지포함일개4R복합교련,이용라선이론계산료해병련궤구적자유도,건립료운동학모형.기우동평태여고정평태지간적시량방정관계,추도출해궤기인적운동학방정,득도료궤구적정반해.대우궤구적공작공간진행료분석,득도료궤구적각삼수여공작공간적관계,위소자유도병련궤기인적공제전정료기출.
