电子测量与仪器学报
電子測量與儀器學報
전자측량여의기학보
JOURNAL OF ELECTRONIC MEASUREMENT AND INSTRUMENT
2013年
3期
194-198
,共5页
AUV水下对接%相对位姿%多节点测量%到达时间差%线性迭代
AUV水下對接%相對位姿%多節點測量%到達時間差%線性迭代
AUV수하대접%상대위자%다절점측량%도체시간차%선성질대
在AUV对接逼近阶段,光学成像敏感器位姿测量性能受水下杂散光干扰和姿态角增加而降低.针对这个问题,提出一种新的基于多节点信号到达时间差的相对位姿测量方法.对接平台配置多个声发射换能器,同步发射具有多址能力的声信号；AUV配置多接收换能器,利用测量的到达时间差结合换能器节点的几何位置关系,通过线性迭代直接解算AUV与对接平台之间的相对位姿,保证定位精度,节省运算开销.仿真结果表明,所提出测量算法精度高,能够满足水下对接逼近阶段的相对位姿测量需求.
在AUV對接逼近階段,光學成像敏感器位姿測量性能受水下雜散光榦擾和姿態角增加而降低.針對這箇問題,提齣一種新的基于多節點信號到達時間差的相對位姿測量方法.對接平檯配置多箇聲髮射換能器,同步髮射具有多阯能力的聲信號；AUV配置多接收換能器,利用測量的到達時間差結閤換能器節點的幾何位置關繫,通過線性迭代直接解算AUV與對接平檯之間的相對位姿,保證定位精度,節省運算開銷.倣真結果錶明,所提齣測量算法精度高,能夠滿足水下對接逼近階段的相對位姿測量需求.
재AUV대접핍근계단,광학성상민감기위자측량성능수수하잡산광간우화자태각증가이강저.침대저개문제,제출일충신적기우다절점신호도체시간차적상대위자측량방법.대접평태배치다개성발사환능기,동보발사구유다지능력적성신호；AUV배치다접수환능기,이용측량적도체시간차결합환능기절점적궤하위치관계,통과선성질대직접해산AUV여대접평태지간적상대위자,보증정위정도,절성운산개소.방진결과표명,소제출측량산법정도고,능구만족수하대접핍근계단적상대위자측량수구.
