系统工程与电子技术
繫統工程與電子技術
계통공정여전자기술
SYSTEMS ENGINEERING AND ELECTRONICS
2013年
6期
1268-1274
,共7页
无人直升机%H∞静态输出反馈%插补控制%线性变参数%鲁棒性
無人直升機%H∞靜態輸齣反饋%插補控製%線性變參數%魯棒性
무인직승궤%H∞정태수출반궤%삽보공제%선성변삼수%로봉성
unmanned helicopter%H∞ static output feedback%interpolation control%linear parameter varying (LPV)%robustness
针对无人直升机的大范围鲁棒控制问题,提出局部H∞最优线性变参数(linear parameter varying,LPV)速度(local H∞ optimal LPV velocity,LHOV)控制方法.首先将无人直升机系统简化成含有干扰的LPV系统,针对各个固定飞行模式独立设计H∞静态输出反馈(H∞static output feedback,HSOF)控制器,然后采用插补控制技术,针对每一种飞行模式下的线性系统设计一个只含有不可控部分和不可观部分的插补控制器,进而将所有模式下的控制器融合成一个LHOV控制器,从而既保证模式之间鲁棒转换,又使得系统进入任意一个模式后能达到H∞性能最优.最后,仿真结果表明,采用此方法设计的控制器能够获得大范围良好的稳定性和鲁棒性.
針對無人直升機的大範圍魯棒控製問題,提齣跼部H∞最優線性變參數(linear parameter varying,LPV)速度(local H∞ optimal LPV velocity,LHOV)控製方法.首先將無人直升機繫統簡化成含有榦擾的LPV繫統,針對各箇固定飛行模式獨立設計H∞靜態輸齣反饋(H∞static output feedback,HSOF)控製器,然後採用插補控製技術,針對每一種飛行模式下的線性繫統設計一箇隻含有不可控部分和不可觀部分的插補控製器,進而將所有模式下的控製器融閤成一箇LHOV控製器,從而既保證模式之間魯棒轉換,又使得繫統進入任意一箇模式後能達到H∞性能最優.最後,倣真結果錶明,採用此方法設計的控製器能夠穫得大範圍良好的穩定性和魯棒性.
침대무인직승궤적대범위로봉공제문제,제출국부H∞최우선성변삼수(linear parameter varying,LPV)속도(local H∞ optimal LPV velocity,LHOV)공제방법.수선장무인직승궤계통간화성함유간우적LPV계통,침대각개고정비행모식독립설계H∞정태수출반궤(H∞static output feedback,HSOF)공제기,연후채용삽보공제기술,침대매일충비행모식하적선성계통설계일개지함유불가공부분화불가관부분적삽보공제기,진이장소유모식하적공제기융합성일개LHOV공제기,종이기보증모식지간로봉전환,우사득계통진입임의일개모식후능체도H∞성능최우.최후,방진결과표명,채용차방법설계적공제기능구획득대범위량호적은정성화로봉성.
