北京石油化工学院学报
北京石油化工學院學報
북경석유화공학원학보
JOURNAL OF BEIJING INSTITUTE OF PETRO-CHEMICAL TECHNOLOGY
2013年
2期
39-44
,共6页
冯玉倩%高锦宏%王殿君%杜龙波
馮玉倩%高錦宏%王殿君%杜龍波
풍옥천%고금굉%왕전군%두룡파
机器人%ADAMS%动力学仿真%拉格朗日
機器人%ADAMS%動力學倣真%拉格朗日
궤기인%ADAMS%동역학방진%랍격랑일
robot%ADAMS%dynamie analysis%Lagrangian
针对七自由度机器人结构特点,以拉格朗日法为理论基础建立了机器人动力学方程,并对机器人进行了动力学分析.基于ADAMS仿真软件构建机器人虚拟样机模型,对七自由度机器人进行了动力学仿真,获得了各个关节驱动力矩的函数曲线,验证了模型设计的合理性.基于MATLAB软件对动力学模型进行数值分析,绘出其力矩曲线,并与ADAMS仿真曲线进行对比,验证理论计算的正确性.为机构设计提供数据和结构方面的参考,为进一步研发7自由度机器人设备提供可靠有力的依据.
針對七自由度機器人結構特點,以拉格朗日法為理論基礎建立瞭機器人動力學方程,併對機器人進行瞭動力學分析.基于ADAMS倣真軟件構建機器人虛擬樣機模型,對七自由度機器人進行瞭動力學倣真,穫得瞭各箇關節驅動力矩的函數麯線,驗證瞭模型設計的閤理性.基于MATLAB軟件對動力學模型進行數值分析,繪齣其力矩麯線,併與ADAMS倣真麯線進行對比,驗證理論計算的正確性.為機構設計提供數據和結構方麵的參攷,為進一步研髮7自由度機器人設備提供可靠有力的依據.
침대칠자유도궤기인결구특점,이랍격랑일법위이론기출건립료궤기인동역학방정,병대궤기인진행료동역학분석.기우ADAMS방진연건구건궤기인허의양궤모형,대칠자유도궤기인진행료동역학방진,획득료각개관절구동력구적함수곡선,험증료모형설계적합이성.기우MATLAB연건대동역학모형진행수치분석,회출기력구곡선,병여ADAMS방진곡선진행대비,험증이론계산적정학성.위궤구설계제공수거화결구방면적삼고,위진일보연발7자유도궤기인설비제공가고유력적의거.
