华南理工大学学报（自然科学版）
華南理工大學學報（自然科學版）
화남리공대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SOUTH CHINA UNIVERSITY OF TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE EDITION)
2013年
5期
1-8
,共8页
贺跃帮%裴海龙%叶祥%张谦
賀躍幫%裴海龍%葉祥%張謙
하약방%배해룡%협상%장겸
无人直升机%自适应动态面控制%轨迹跟踪%李雅普诺夫稳定性
無人直升機%自適應動態麵控製%軌跡跟蹤%李雅普諾伕穩定性
무인직승궤%자괄응동태면공제%궤적근종%리아보낙부은정성
unmanned helicopter%adaptive dynamic surface control%trajectory tracking%Lyapunov stability
针对无人直升机模型阶数较高、负载变化大等问题,提出了一种基于自适应动态面的控制方法.该方法用一阶线性滤波器来估计虚拟控制信号的导数,显著简化了控制器的设计过程.此外,通过对无人机重量的自适应在线估计,保证了闭环系统在有负载变化下的稳定性,并基于李雅普诺夫稳定性理论,证明了轨迹跟踪误差半全局一致最终有界.最后,通过仿真实验进一步证实了该方法的有效性和可行性.
針對無人直升機模型階數較高、負載變化大等問題,提齣瞭一種基于自適應動態麵的控製方法.該方法用一階線性濾波器來估計虛擬控製信號的導數,顯著簡化瞭控製器的設計過程.此外,通過對無人機重量的自適應在線估計,保證瞭閉環繫統在有負載變化下的穩定性,併基于李雅普諾伕穩定性理論,證明瞭軌跡跟蹤誤差半全跼一緻最終有界.最後,通過倣真實驗進一步證實瞭該方法的有效性和可行性.
침대무인직승궤모형계수교고、부재변화대등문제,제출료일충기우자괄응동태면적공제방법.해방법용일계선성려파기래고계허의공제신호적도수,현저간화료공제기적설계과정.차외,통과대무인궤중량적자괄응재선고계,보증료폐배계통재유부재변화하적은정성,병기우리아보낙부은정성이론,증명료궤적근종오차반전국일치최종유계.최후,통과방진실험진일보증실료해방법적유효성화가행성.
