新技术新工艺
新技術新工藝
신기술신공예
NEW TECHNOLOGY & NEW PROCESS
2013年
6期
39-41
,共3页
四足机器人%虚拟样机%步态规划
四足機器人%虛擬樣機%步態規劃
사족궤기인%허의양궤%보태규화
quadruped robot%virtual prototype%gait planning
建立四足机器人质心与各关节角的关系,利用虚拟样机技术,通过质心轨迹来控制四足机器人的运动.首先,建立四足机器人质心与各关节角的运动学方程；然后,规划四足机器人的质心轨迹；最后,应用ADAMS建立虚拟样机模型,结合MATLAB对预定的质心轨迹进行联合仿真.通过对仿真结果中的机体位移、速度、关节转矩的响应曲线进行分析,并结合静力学仿真结果,对四足机器人的机构设计提出合理的简化方案.
建立四足機器人質心與各關節角的關繫,利用虛擬樣機技術,通過質心軌跡來控製四足機器人的運動.首先,建立四足機器人質心與各關節角的運動學方程；然後,規劃四足機器人的質心軌跡；最後,應用ADAMS建立虛擬樣機模型,結閤MATLAB對預定的質心軌跡進行聯閤倣真.通過對倣真結果中的機體位移、速度、關節轉矩的響應麯線進行分析,併結閤靜力學倣真結果,對四足機器人的機構設計提齣閤理的簡化方案.
건립사족궤기인질심여각관절각적관계,이용허의양궤기술,통과질심궤적래공제사족궤기인적운동.수선,건립사족궤기인질심여각관절각적운동학방정；연후,규화사족궤기인적질심궤적；최후,응용ADAMS건립허의양궤모형,결합MATLAB대예정적질심궤적진행연합방진.통과대방진결과중적궤체위이、속도、관절전구적향응곡선진행분석,병결합정역학방진결과,대사족궤기인적궤구설계제출합리적간화방안.
