辽宁工程技术大学学报（自然科学版）
遼寧工程技術大學學報（自然科學版）
료녕공정기술대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF LIAONING TECHNICAL UNIVERSITY(NATURAL SCIENCE)
2013年
8期
1107-1111
,共5页
多假设定位%同时定位和地图创建%比例尺度不变特征%仿射不变特征%特征提取%位姿估计%最优位姿%位姿不确定
多假設定位%同時定位和地圖創建%比例呎度不變特徵%倣射不變特徵%特徵提取%位姿估計%最優位姿%位姿不確定
다가설정위%동시정위화지도창건%비례척도불변특정%방사불변특정%특정제취%위자고계%최우위자%위자불학정
multi-hypothesis location (MHL)%simultaneous localization and mapping%scale invariant feature transform%affine invariant feature%feature extraction%pose estimation%optimal pose%pose uncertainty
针对基于视觉定位的移动机器人自主定位过程中容易产生多种候选位姿。提出一种基于多假设跟踪的同时定位和地图创建方法。该方法通过提取图像SIFT特征进行视觉量测，修正里程计累计误差，再利用多假设跟踪方法获得当前时刻的最优位姿，实时产生环境的栅格地图，并且随着机器人的位姿变化实时更新。研究结果表明：此算法不仅能够较好地创建环境地图，而且能够有效解决机器人“绑架”问题，提高自主定位精度。
針對基于視覺定位的移動機器人自主定位過程中容易產生多種候選位姿。提齣一種基于多假設跟蹤的同時定位和地圖創建方法。該方法通過提取圖像SIFT特徵進行視覺量測，脩正裏程計纍計誤差，再利用多假設跟蹤方法穫得噹前時刻的最優位姿，實時產生環境的柵格地圖，併且隨著機器人的位姿變化實時更新。研究結果錶明：此算法不僅能夠較好地創建環境地圖，而且能夠有效解決機器人“綁架”問題，提高自主定位精度。
침대기우시각정위적이동궤기인자주정위과정중용역산생다충후선위자。제출일충기우다가설근종적동시정위화지도창건방법。해방법통과제취도상SIFT특정진행시각량측，수정리정계루계오차，재이용다가설근종방법획득당전시각적최우위자，실시산생배경적책격지도，병차수착궤기인적위자변화실시경신。연구결과표명：차산법불부능구교호지창건배경지도，이차능구유효해결궤기인“방가”문제，제고자주정위정도。
With respect to pose candidates, resulted from autonomous localization for mobile robots based on vision measurement, this paper proposed an approach to SLAM based on Multi-hypothesis tracking. The approach extracts SIFT features of image for vision measurement, modifies the accumulative odometric error, and acquires the optimal pose from pose candidates using Multi-hypothesis tracking algorithm. At the same time the occupancy map of the environment is built and updated according to the transformation of robot pose. The experiment shows the localization method can not only build the environment map in real-time, but also solve the robot “kidnapping”, and improve the accuracy of autonomous localization.
