常州信息职业技术学院学报
常州信息職業技術學院學報
상주신식직업기술학원학보
JOURNAL OF CHANGZHOU COLLEGE OF INFORMATION TECHNOLOGY
2013年
3期
31-33,50
,共4页
四旋翼飞行器%姿态控制%LQG/LTR%最优控制%卡尔曼滤波器
四鏇翼飛行器%姿態控製%LQG/LTR%最優控製%卡爾曼濾波器
사선익비행기%자태공제%LQG/LTR%최우공제%잡이만려파기
四旋翼无人机是一种性能优良的VTOL(垂直起降)飞行器.以四旋翼无人机作为研究对象,首先根据动力学原理,对滚转角和俯仰角进行建模,在建模基础上,根据现代控制理论设计LQG控制器,并采用LTR技术和试验确定二次最优控制和卡尔曼滤波器中的参数,通过仿真与飞行实验来验证所设计控制器的性能.结果表明,LQG控制器具有较好的动静态性能,用它实现四旋翼无人机的姿态控制是切实可行的.
四鏇翼無人機是一種性能優良的VTOL(垂直起降)飛行器.以四鏇翼無人機作為研究對象,首先根據動力學原理,對滾轉角和俯仰角進行建模,在建模基礎上,根據現代控製理論設計LQG控製器,併採用LTR技術和試驗確定二次最優控製和卡爾曼濾波器中的參數,通過倣真與飛行實驗來驗證所設計控製器的性能.結果錶明,LQG控製器具有較好的動靜態性能,用它實現四鏇翼無人機的姿態控製是切實可行的.
사선익무인궤시일충성능우량적VTOL(수직기강)비행기.이사선익무인궤작위연구대상,수선근거동역학원리,대곤전각화부앙각진행건모,재건모기출상,근거현대공제이론설계LQG공제기,병채용LTR기술화시험학정이차최우공제화잡이만려파기중적삼수,통과방진여비행실험래험증소설계공제기적성능.결과표명,LQG공제기구유교호적동정태성능,용타실현사선익무인궤적자태공제시절실가행적.
