航空学报
航空學報
항공학보
ACTA AERONAUTICA ET ASTRONAUTICA SINICA
2013年
6期
1436-1444
,共9页
丁炳源%黄攀峰%刘正雄%常海涛
丁炳源%黃攀峰%劉正雄%常海濤
정병원%황반봉%류정웅%상해도
空间应用%速度型虚拟夹具%碰撞检测%动态预测%遥操作
空間應用%速度型虛擬夾具%踫撞檢測%動態預測%遙操作
공간응용%속도형허의협구%팽당검측%동태예측%요조작
space applications%velocity-based virtual fixture%collision detection%dynamic prediction%teleoperation
天地间通讯存在大时延是影响空间遥操作性能的主要问题.传统虚拟夹具应用于空间遥操作中,已获得一定的操作性能提升,但不具备动态的预测能力,对于克服时延带来的操作错觉等能力的提升有很大限制.本文提出一种速度型虚拟夹具作用于操作末端,利用操作末端的速度信息,实时改变虚拟夹具的形状,对操作末端在3 s时延后的运动进行动态预测.利用方向包围盒(OBB)方法进行图形碰撞检测,能在3 s内检测到即将到来的碰撞,按照一定规则产生相应的阻力反馈给操作者,以克服时延引起的误操作,提高遥操作性能.经过多组目标平台的近距离停靠实验,验证了该方法的有效性.
天地間通訊存在大時延是影響空間遙操作性能的主要問題.傳統虛擬夾具應用于空間遙操作中,已穫得一定的操作性能提升,但不具備動態的預測能力,對于剋服時延帶來的操作錯覺等能力的提升有很大限製.本文提齣一種速度型虛擬夾具作用于操作末耑,利用操作末耑的速度信息,實時改變虛擬夾具的形狀,對操作末耑在3 s時延後的運動進行動態預測.利用方嚮包圍盒(OBB)方法進行圖形踫撞檢測,能在3 s內檢測到即將到來的踫撞,按照一定規則產生相應的阻力反饋給操作者,以剋服時延引起的誤操作,提高遙操作性能.經過多組目標平檯的近距離停靠實驗,驗證瞭該方法的有效性.
천지간통신존재대시연시영향공간요조작성능적주요문제.전통허의협구응용우공간요조작중,이획득일정적조작성능제승,단불구비동태적예측능력,대우극복시연대래적조작착각등능력적제승유흔대한제.본문제출일충속도형허의협구작용우조작말단,이용조작말단적속도신식,실시개변허의협구적형상,대조작말단재3 s시연후적운동진행동태예측.이용방향포위합(OBB)방법진행도형팽당검측,능재3 s내검측도즉장도래적팽당,안조일정규칙산생상응적조력반궤급조작자,이극복시연인기적오조작,제고요조작성능.경과다조목표평태적근거리정고실험,험증료해방법적유효성.
