现代制造工程
現代製造工程
현대제조공정
MODERN MANUFACTURING ENGINEERING
2013年
6期
39-42,77
,共5页
张良安%解安东%马寅东%刘凤臣%单家正
張良安%解安東%馬寅東%劉鳳臣%單傢正
장량안%해안동%마인동%류봉신%단가정
码垛机器人%动力学%弹簧%平衡%力矩
碼垛機器人%動力學%彈簧%平衡%力矩
마타궤기인%동역학%탄황%평형%력구
palletizing robot%dynamics%spring%balance%moment
随着实际应用中负载和速度要求的不断提高,码垛机器人的动力学特性被赋予了更高的要求,而优化机器人弹簧平衡机构对于改善其动力学性能和运动中的平稳性具有重要意义.基于凯恩(Kane)方程的动力学算法,以PT1300型码垛机器人为研究对象建立码垛机器人刚体逆动力学模型.在给定机器人运动路径及运动规律前提下,基于动力学层面提出一种弹簧平衡机构设计方法.研究结果表明,采用该方法设计的弹簧平衡机构可明显降低关节驱动力矩,达到了预期效果.
隨著實際應用中負載和速度要求的不斷提高,碼垛機器人的動力學特性被賦予瞭更高的要求,而優化機器人彈簧平衡機構對于改善其動力學性能和運動中的平穩性具有重要意義.基于凱恩(Kane)方程的動力學算法,以PT1300型碼垛機器人為研究對象建立碼垛機器人剛體逆動力學模型.在給定機器人運動路徑及運動規律前提下,基于動力學層麵提齣一種彈簧平衡機構設計方法.研究結果錶明,採用該方法設計的彈簧平衡機構可明顯降低關節驅動力矩,達到瞭預期效果.
수착실제응용중부재화속도요구적불단제고,마타궤기인적동역학특성피부여료경고적요구,이우화궤기인탄황평형궤구대우개선기동역학성능화운동중적평은성구유중요의의.기우개은(Kane)방정적동역학산법,이PT1300형마타궤기인위연구대상건립마타궤기인강체역동역학모형.재급정궤기인운동로경급운동규률전제하,기우동역학층면제출일충탄황평형궤구설계방법.연구결과표명,채용해방법설계적탄황평형궤구가명현강저관절구동력구,체도료예기효과.
